[發明專利]行駛軌跡修正方法、系統、車輛及電子設備

在審

• 申請號: 202210444167.1
• 申請日: 2022-04-25
• 公開（公告）號: CN114689073A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 張世武;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 湖南三一智能控制設備有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 項辰

1.一種行駛軌跡修正方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的歷史軌跡點；

由所述歷史軌跡點中篩選出所述車輛轉彎時分別位于路口兩端的預設數量的所述歷史軌跡點，作為第一軌跡點；

基于所述第一軌跡點，分別構建所述車輛在所述路口兩端的所述第一軌跡點的線性模型；

基于所述線性模型，得到基于所述第一軌跡點表征的分別位于所述路口兩端的兩條歷史軌跡的交叉點；

將所述交叉點作為所述車輛行駛過的歷史軌跡點修正所述車輛轉彎時的所述歷史軌跡。

2.根據權利要求1所述的行駛軌跡修正方法，其特征在于，所述獲取車輛的歷史軌跡點，包括：

獲取預選時間段內的軌跡點；

對所述軌跡點進行清洗，并依時序排序；

將排序后的所述軌跡點，作為所述歷史軌跡點。

3.根據權利要求1或2所述的行駛軌跡修正方法，其特征在于，所述由所述歷史軌跡點中篩選出所述車輛轉彎時分別位于路口兩端的預設數量的所述歷史軌跡點，作為第一軌跡點，包括：

基于所述歷史軌跡點的坐標，得到所述歷史軌跡點的方位角；

基于所述方位角，得到所述歷史軌跡點的方位角變化量；

基于所述方位角變化量，篩選出所述車輛轉彎時分別位于所述路口兩端的預設數量的所述歷史軌跡點，作為所述第一軌跡點。

4.根據權利要求3所述的行駛軌跡修正方法，其特征在于，所述基于所述方位角變化量，篩選出所述車輛轉彎時分別位于所述路口兩端的預設數量的所述歷史軌跡點，包括：

將所述歷史軌跡點按時間順序編號；

基于所述方位角變化量，篩選出滿足預設第一方位角變化量閾值范圍的所述歷史軌跡點，作為第二軌跡點；

基于與所述第二軌跡點相鄰的所述歷史軌跡點的方位角變化量，篩選出滿足預設方位角變化量閾值的所述歷史軌跡點，作為第三軌跡點；

基于所述第二軌跡點和所述第三軌跡點分別對應的編號，篩選出分別位于所述路口兩端的所述預設數量的所述歷史軌跡點。

5.根據權利要求4所述的行駛軌跡修正方法，其特征在于，所述基于所述第二軌跡點和所述第三軌跡點分別對應的編號，篩選出分別位于所述路口兩端的所述預設數量的所述歷史軌跡點后，還包括：

基于分別位于所述路口兩端的所述預設數量的所述歷史軌跡點的方位角，得到分別位于所述路口兩端的所述預設數量的所述歷史軌跡點的方位角均值；

基于所述方位角均值，得到分別位于所述路口兩端的所述預設數量的所述歷史軌跡點的方位角均值的差值絕對值；

當所述差值絕對值滿足預設第二方位角變化量閾值范圍時，將分別位于所述路口兩端的所述預設數量的所述歷史軌跡點，作為所述第一軌跡點。

6.根據權利要求4所述的行駛軌跡修正方法，其特征在于，所述將所述交叉點作為所述車輛行駛過的歷史軌跡點修正所述車輛轉彎時的所述歷史軌跡，包括：

基于所述第二軌跡點的坐標、所述第三軌跡點的坐標和所述交叉點的坐標，分別得到所述第二軌跡點與所述交叉點間的距離，以及所述第三軌跡點與所述交叉點間的距離；

當所述距離均小于或等于預設距離閾值時，將所述交叉點作為所述車輛行駛過的歷史軌跡點修正所述車輛轉彎時的所述歷史軌跡。

7.根據權利要求1所述的行駛軌跡修正方法，其特征在于，所述基于所述線性模型，得到基于所述第一軌跡點表征的分別位于所述路口兩端的兩條歷史軌跡的交叉點，包括：

計算所述線性模型的模型評估參數；

當所述模型評估參數小于或等于預設參數閾值時，基于所述線性模型，得到所述交叉點。