[發(fā)明專利]一種自動駕駛汽車控制方法、裝置、系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210429579.8
• 申請日: 2022-04-22
• 公開（公告）號: CN114924552A
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 袁文建;孟俊峰;周添;姜洪偉
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/00
• 分類號: G05D1/00
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 魯艷萍

1.一種自動駕駛汽車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

響應(yīng)于用戶對遙控器中預(yù)設(shè)車輛行駛控制組件的組合操作，向目標(biāo)控制車輛發(fā)送遙控接管控制指令，以使所述目標(biāo)控制車輛進(jìn)入遙控接管模式；

在所述遙控接管模式下，根據(jù)用戶對任一所述預(yù)設(shè)車輛行駛控制組件的觸發(fā)操作，以及所述觸發(fā)操作的操作屬性參數(shù)確定目標(biāo)控制指令；

將所述目標(biāo)控制指令發(fā)送至所述目標(biāo)控制車輛，實(shí)現(xiàn)對所述目標(biāo)控制車輛的控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述操作屬性參數(shù)為操作動作幅度時，所述根據(jù)用戶對任一所述預(yù)設(shè)車輛行駛控制組件的觸發(fā)操作，以及所述觸發(fā)操作的操作屬性參數(shù)確定目標(biāo)控制指令，包括：

獲取用戶對所述預(yù)設(shè)車輛行駛控制組件中轉(zhuǎn)向控制組件的第一操作指令，并確定所述第一操作指令的操作幅度和操作方向；

根據(jù)所述第一操作指令的操作幅度確定轉(zhuǎn)向角度增量信息，并確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度；

將所述第一操作指令的操作方向?qū)?yīng)的轉(zhuǎn)向方向和所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度作為所述目標(biāo)控制指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述操作幅度確定轉(zhuǎn)向角度增量信息，并確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度，包括：

根據(jù)所述操作幅度對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度數(shù)值所在的數(shù)值區(qū)間，確定對應(yīng)的區(qū)間轉(zhuǎn)向角度增量；

將所述操作幅度對應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度數(shù)值與所述區(qū)間轉(zhuǎn)向角度增量相加，確定目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述操作屬性參數(shù)為操作幅度時，所述根據(jù)用戶對任一所述預(yù)設(shè)車輛行駛控制組件的觸發(fā)操作，以及所述觸發(fā)操作的操作屬性參數(shù)確定目標(biāo)控制指令，還包括：

獲取用戶對所述預(yù)設(shè)車輛行駛控制組件中驅(qū)動控制組件或制動控制組件的第二操作指令，并獲取所述第二操作指令的操作幅度；

根據(jù)所述第二操作指令的操作幅度確定驅(qū)動控制或制動控制過程中的加速度值或減速度值；

將所述第二操作指令以及對應(yīng)的所述加速度值或所述減速度值作為所述目標(biāo)控制指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二操作指令的操作幅度確定驅(qū)動控制或制動控制過程中的減速度值或加速度值，包括：

根據(jù)所述第二操作指令的操作幅度所在的數(shù)值區(qū)間，確定操作幅度與減速度數(shù)值區(qū)間或加速度數(shù)值區(qū)間的數(shù)值映射系數(shù)；

將所述第二操作指令的操作幅度與所述數(shù)值映射系數(shù)進(jìn)行運(yùn)算確定所述減速度值或加速度值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述操作屬性參數(shù)為操作后等待延時的時長時，所述根據(jù)用戶對任一所述預(yù)設(shè)車輛行駛控制組件的觸發(fā)操作，以及所述觸發(fā)操作的操作屬性參數(shù)確定目標(biāo)控制指令，包括：

獲取用戶對所述預(yù)設(shè)車輛行駛控制組件中檔位切換組件的第三操作指令，并判斷所述第三操作指令的操作后等待延時的時長是否大于預(yù)設(shè)操作延時閾值；

當(dāng)所述第三操作指令的操作后等待延時的時長大于預(yù)設(shè)操作延時閾值時，確定所述目標(biāo)控制指令為檔位切換指令，且目標(biāo)切換檔位為所述第三操作指令對應(yīng)的檔位。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)所述目標(biāo)控制車輛在斜坡上處于靜止?fàn)顟B(tài)，獲取到用戶對所述遙控器中驅(qū)動控制組件的第四操作指令時，向所述目標(biāo)控制車輛發(fā)送制動控制指令；

當(dāng)所述第四操作指令對應(yīng)的驅(qū)動力大于或等于所述目標(biāo)控制車輛在所述斜坡平面方向的分力時，撤銷所述制動指令并執(zhí)行所述第四操作指令對應(yīng)的驅(qū)動控制指令。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)所述目標(biāo)控制車輛處于自動駕駛模式時，響應(yīng)于用戶對所述遙控器中制動控制組件的觸發(fā)操作，向所述目標(biāo)控制車輛的控制單元發(fā)送制動控制指令，以使所述目標(biāo)控制車輛屏蔽自動駕駛模式下的驅(qū)動控制指令，執(zhí)行所述制動控制指令。