[發明專利]一種軌跡規劃方法、裝置、電子設備、介質及車輛

有效

• 申請號: 202210425204.4
• 申請日: 2022-04-21
• 公開（公告）號: CN114995378B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 馮皓;上官藍田
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

本公開提供了一種軌跡規劃方法、裝置、電子設備、介質及車輛，涉及數據處理技術領域，尤其涉及自動駕駛技術領域。具體實現方案為：檢測車輛前方預設范圍內的障礙物，并根據預設范圍內的障礙物，確定車輛的前進方向。之后沿車輛的前進方向，從車輛當前位置開始連續拓展車輛不與障礙物碰撞的情況下可到達的位置點，直至拓展得到的位置點滿足指定條件，則將滿足指定條件的位置點作為軌跡終點。其中，指定條件為與車輛當前位置之間的軌跡距離大于預設第一距離，或者與規劃終點之間的直線距離小于等于預設第二距離。然后將從車輛當前位置拓展至軌跡終點經過的軌跡，作為車輛的待行駛軌跡。從而擴大了探索前進功能的應用范圍。

技術領域

本公開涉及數據處理技術領域，尤其涉及自動駕駛技術領域。

背景技術

當車輛行駛在周圍障礙物較多的區域，例如地面停車場，車主可開啟探索前進功能，使得車輛可以自動感知周圍障礙物，并自動控制方向盤、剎車和油門，繞開障礙物，提升行車安全，降低了事故和剮蹭的風險。

發明內容

本公開提供了一種軌跡規劃方法、裝置、電子設備、介質及車輛。

本公開實施例的第一方面，提供了一種軌跡規劃方法，包括：

檢測車輛前方預設范圍內的障礙物；

根據所述預設范圍內的障礙物，確定所述車輛的前進方向；

沿所述車輛的前進方向，從所述車輛當前位置開始連續拓展所述車輛不與障礙物碰撞的情況下可到達的位置點，直至拓展得到的位置點滿足指定條件，則將滿足所述指定條件的位置點作為軌跡終點；其中，所述指定條件為：與所述車輛當前位置之間的軌跡距離大于預設第一距離，或者與規劃終點之間的直線距離小于等于預設第二距離，所述規劃終點為在所述車輛前方且與所述車輛相距指定距離的位置點；

將從所述車輛當前位置拓展至所述軌跡終點經過的軌跡，作為所述車輛的待行駛軌跡。

本公開實施例的第二方面，提供了一種軌跡規劃裝置，包括：

檢測模塊，用于檢測車輛前方預設范圍內的障礙物；

確定模塊，用于根據所述檢測模塊檢測到的所述預設范圍內的障礙物，確定所述車輛的前進方向；

拓展模塊，用于沿所述確定模塊確定的所述車輛的前進方向，從所述車輛當前位置開始連續拓展所述車輛不與障礙物碰撞的情況下可到達的位置點，直至拓展得到的位置點滿足指定條件，則將滿足所述指定條件的位置點作為軌跡終點；其中，所述指定條件為：與所述車輛當前位置之間的軌跡距離大于預設第一距離，或者與規劃終點之間的直線距離小于等于預設第二距離，所述規劃終點為在所述車輛前方且與所述車輛相距指定距離的位置點；

所述確定模塊，還用于將所述拓展模塊拓展的從所述車輛當前位置拓展至所述軌跡終點經過的軌跡，作為所述車輛的待行駛軌跡。

本公開實施例的第三方面，提供了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行第一方面中任一項所述的方法。

本公開實施例的第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執行第一方面中任一項所述的方法。

本公開實施例的第五方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現根據第一方面中任一項所述的方法。

本公開實施例的第六方面，提供了一種車輛，包括第三方面所述的電子設備。