[發明專利]一種軌跡規劃方法、裝置、電子設備、介質及車輛

有效

• 申請號: 202210425204.4
• 申請日: 2022-04-21
• 公開（公告）號: CN114995378B
• 公開（公告）日: 2023-02-17
• 發明（設計）人: 馮皓;上官藍田
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種軌跡規劃方法，包括：

檢測車輛前方預設范圍內的障礙物；

根據所述預設范圍內的障礙物，確定所述車輛的前進方向；

沿所述車輛的前進方向，從所述車輛當前位置開始連續拓展所述車輛不與障礙物碰撞的情況下可到達的位置點，直至拓展得到的位置點滿足指定條件，則將滿足所述指定條件的位置點作為軌跡終點；其中，所述指定條件為：與所述車輛當前位置之間的軌跡距離大于預設第一距離，或者與規劃終點之間的直線距離小于等于預設第二距離，所述規劃終點為在所述車輛前方且與所述車輛相距指定距離的位置點；

將從所述車輛當前位置拓展至所述軌跡終點經過的軌跡，作為所述車輛的待行駛軌跡；

其中，所述沿所述車輛的前進方向，從所述車輛當前位置開始連續拓展所述車輛不與障礙物碰撞的情況下可到達的位置點，包括：

以所述車輛當前位置為拓展起點，從所述拓展起點開始拓展所述車輛不與障礙物碰撞的情況下可到達的位置點；

分別確定本次拓展得到的每個位置點是否滿足所述指定條件；

在本次拓展得到的位置點中存在滿足所述指定條件的位置點的情況下，確定滿足所述指定條件的位置點為軌跡終點；

在本次拓展得到的位置點均不滿足所述指定條件的情況下，根據所述車輛的前進方向，分別計算從所述車輛當前位置行駛至本次拓展得到的每個位置點的代價，選擇代價最小的位置點作為拓展起點，返回所述從所述拓展起點開始拓展所述車輛不與障礙物碰撞的情況下可到達的位置點的步驟。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述車輛的前進方向，分別計算從所述車輛當前位置行駛至本次拓展得到的每個位置點的代價，包括：

針對本次拓展得到的每個位置點，根據所述車輛當前位置與該位置點之間的軌跡距離，確定該位置點的軌跡距離代價；

根據該位置點對應的轉向角度，確定該位置點的轉向角度代價；其中，每個位置點對應的轉向角度為所述車輛若從當前位置行駛至該位置點，處于該位置點時所述車輛的轉向角度；

根據該位置點和檢測到的障礙物之間的最短直線距離，確定該位置點的障礙物代價；其中，該位置點的障礙物代價與該位置點和檢測到的障礙物之間的最短直線距離負相關；

根據該位置點對應的轉向角度與所述前進方向的偏轉角度之間的角度差值，確定第一角度差值代價；其中，所述前進方向的偏轉角度為所述前進方向與所述車輛朝向之間的角度；

根據所述軌跡距離代價、所述轉向角度代價、所述障礙物代價和所述第一角度差值代價，計算從所述車輛當前位置行駛至該位置點的代價。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述根據所述軌跡距離代價、所述轉向角度代價、所述障礙物代價和所述第一角度差值代價，計算從所述車輛當前位置行駛至該位置點的代價，包括：

計算所述軌跡距離代價、所述轉向角度代價、所述障礙物代價和所述第一角度差值代價的加權和，得到從所述車輛當前位置行駛至該位置點的代價；或者，

計算所述軌跡距離代價、所述轉向角度代價、所述障礙物代價、所述第一角度差值代價和第二角度差值代價的加權和，得到從所述車輛當前位置行駛至該位置點的代價；所述第二角度差值代價基于該位置點對應的轉向角度和當前的拓展起點對應的轉向角度之間的角度差值確定。

4.根據權利要求1所述的方法，在所述從所述拓展起點開始拓展所述車輛不與障礙物碰撞的情況下可到達的位置點之后，所述方法還包括：

將當前的拓展次數加一；

響應于累加后的拓展次數小于或等于預設拓展門限，執行所述分別確定本次拓展得到的每個位置點是否滿足所述指定條件的步驟；

響應于累加后的拓展次數大于所述預設拓展門限，確定拓展得到的位置點中與所述車輛當前位置之間的軌跡距離最長的目標位置點，并將從所述車輛當前位置拓展至所述目標位置點經過的軌跡，作為所述車輛的待行駛軌跡。