[發明專利]一種用于連續穿刺的多粒子植入末端執行器

在審

• 申請號: 202210424251.7
• 申請日: 2022-04-22
• 公開（公告）號: CN114699658A
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 張永德;王麗鋒;張新然
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61N5/10
• 分類號: A61N5/10;A61B17/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于連續穿刺的多粒子植入末端執行器，其特征在于：驅動機構1中的雙絲桿前滑塊106通過螺釘與穿刺針松夾機構3連接，所述的穿刺針松夾機構3固定穿刺外針4，所述的穿刺外針4與穿刺內針5配合，所述的穿刺內針5末端與粒子前導向支架6接觸，所述的粒子前導向支架6與多孔位旋轉粒子彈夾機構7連接，所述的多孔位旋轉粒子彈夾機構7由多孔位旋轉粒子彈夾驅動機構13驅動旋轉，所述的多孔位旋轉粒子彈夾機構7與柔性針前導向支架8連接，所述的柔性針前導向支架8孔內穿過由柔性針輸送機構9輸送的柔性針1005，所述的柔性針輸送機構9所輸送的所述的柔性針1005在嚙合前通過柔性針后導向支架12導向，所述的柔性針后導向支架12引導安裝在柔性針收納機構支架11上柔性針收納機構10內所述的柔性針1005，所述的粒子前導向支架6、所述的多孔位旋轉粒子彈夾機構7、所述的柔性針前導向支架8、所述的柔性針輸送機構9、所述的柔性針收納機構支架11、所述的柔性針后導向支架12及所述的多孔位旋轉粒子彈夾驅動機構13均安裝在粒子輸送機構底板2上，所述的粒子輸送機構底板2安裝在所述的驅動機構1中的雙絲桿后滑塊104與雙絲桿中滑塊105上；

所述的穿刺針松夾機構3包括穿刺針松夾機構底板301，所述的穿刺針松夾機構底板301上安裝卡具支架302，所述的卡具支架302槽內安裝卡具主體303，所述的卡具主體303與卡爪306配合，所述的卡爪306與從動帶輪304螺紋配合，所述的從動帶輪304通過從動帶輪軸用擋圈305固定，所述的卡具支架302配合卡具支架前蓋307與卡具支架后蓋308固定所述的卡具主體303，所述的從動帶輪304通過同步帶309與主動帶輪310連接，所述的主動帶輪310安裝在松夾驅動電機312電機軸上，所述的松夾驅動電機312安裝在松夾電機支架311上，所述的松夾電機支架311安裝在所述的穿刺針松夾機構底板301上。

2.根據權利要求1所述的一種用于連續穿刺的多粒子植入末端執行器，其特征在于：所述的多孔位旋轉粒子彈夾機構7包括旋轉粒子彈夾支架701，所述的旋轉粒子彈夾支架701通過螺釘固定旋轉粒子彈夾旋轉軸702，所述的旋轉粒子彈夾旋轉軸702上安裝旋轉粒子彈夾軸承704，所述的旋轉粒子彈夾軸承704由旋轉粒子彈夾軸用擋圈705固定，所述的旋轉粒子彈夾軸承704安裝在旋轉粒子彈夾706軸承孔內，所述的旋轉粒子彈夾軸承704外圈由旋轉粒子彈夾孔用擋圈703固定，所述的旋轉粒子彈夾旋轉軸702通過螺釘連接旋轉粒子彈夾轉接軸707，所述的旋轉粒子彈夾轉接軸707上安裝旋轉粒子彈夾導向塊708；

所述的旋轉粒子彈夾導向塊708中間開有通孔，為所述的柔性針1005提供導向；

所述的旋轉粒子彈夾706上開有多個彈夾孔，可同時安裝多個彈夾，且旋轉粒子彈夾706上加工了齒輪。

3.根據權利要求1所述的一種用于連續穿刺的多粒子植入末端執行器，其特征在于：所述的柔性針輸送機構9包括柔性針輸送機構支架905，所述的柔性針輸送機構支架905軸承孔內安裝柔性針輸送機構軸承904，所述的柔性針輸送機構軸承904外圈由安裝在所述的柔性針輸送機構支架905上的柔性針輸送機構支架端蓋902固定，所述的柔性針輸送機構軸承904安裝在柔性針輸送機構旋轉軸906上，由安裝在所述的柔性針輸送機構旋轉軸906上的柔性針輸送機構軸用擋圈903固定內圈，所述的柔性針輸送機構旋轉軸906上下兩軸分別安裝柔性針輸送機構從動齒輪908與柔性針輸送機構軸套909，所述的柔性針輸送機構旋轉軸906上下兩軸末端分別安裝柔性針驅動齒輪910和柔性針輔助輪911，所述的柔性針輸送機構從動齒輪908與安裝在柔性針驅動電機901上的柔性針輸送機構主動齒輪907嚙合，所述的柔性針驅動電機901通過螺釘固定在所述的柔性針輸送機構支架905和所述的柔性針輸送機構支架端蓋902上；

所述的柔性針輔助輪911圓柱表面中間開有半圓槽，用于放置所述的柔性針1005，并提供摩擦力及導向；

所述的柔性針驅動齒輪910通過齒輪的齒與所述的柔性針1005的咬合保證運動精度。