[發明專利]一種用于連續穿刺的多粒子植入末端執行器

在審

• 申請號: 202210424251.7
• 申請日: 2022-04-22
• 公開（公告）號: CN114699658A
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 張永德;王麗鋒;張新然
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: A61N5/10
• 分類號: A61N5/10;A61B17/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種用于連續穿刺的多粒子植入末端執行器，屬于醫療器械領域。該執行器由驅動機構、穿刺針松夾機構、粒子前導向支架、多孔位旋轉粒子彈夾機構、柔性針前導向支架、柔性針輸送機構、柔性針收納機構、多孔位旋轉粒子彈夾驅動機構等部分組成，該末端執行器可實現對穿刺針的自動松夾，方便更換穿刺針；可帶著內針一起穿刺，提高穿刺精度，減少穿刺針彎曲；多孔位旋轉粒子彈夾機構可提供更多的植入粒子，避免多次更換粒子彈夾，有效節約時間；粒子的推送由柔性針完成，纏繞在柔性針收納機構內，可有效節約空間；而柔性針的運動由柔性針輸送機構完成，齒輪配合輔助輪，可保證柔性針的運動精度；該末端執行器結構簡單，性能可靠，更適合臨床應用。

技術領域

本發明涉及一種用于連續穿刺的多粒子植入末端執行器，屬于醫療器械領域。

背景技術

目前，癌癥已經成為全世界的第二大死亡原因。主要采用手術、近距離放射治療以及體外放療治療等方法。其中近距離放射治療技術具有創傷小、恢復快、靶向性強、無副作用等特點，目前已被廣泛接受。目前所設計的粒子植入末端執行器，一是不能帶著內針一起穿刺，這就導致在穿刺過程中穿刺針彎曲變形，影響最終的穿刺精度，進而影響治療效果，二是無法實現連續穿刺多根穿刺針，導致組織器官變形，影響治療效果，三是每次只能放置一個彈夾，手術過程中需要多次更換，浪費手術時間，所以，現在急需可以有效減少手術時間、降低醫生勞動強度、提高穿刺精度及治療效果的一種可用于連續穿刺、多粒子植入的末端執行器。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于連續穿刺的多粒子植入末端執行器，用來實現方便穿刺內外針的自動更換、有效減少手術時間、降低醫生勞動強度、提高穿刺精度及治療效果。

本發明的目的是通過以下技術方案實現的：

1. 一種用于連續穿刺的多粒子植入末端執行器，其特征在于：驅動機構中的雙絲桿前滑塊通過螺釘與穿刺針松夾機構連接，所述的穿刺針松夾機構固定穿刺外針，所述的穿刺外針與穿刺內針配合，所述的穿刺內針末端與粒子前導向支架接觸，所述的粒子前導向支架與多孔位旋轉粒子彈夾機構連接，所述的多孔位旋轉粒子彈夾機構由多孔位旋轉粒子彈夾驅動機構驅動旋轉，所述的多孔位旋轉粒子彈夾機構與柔性針前導向支架連接，所述的柔性針前導向支架孔內穿過由柔性針輸送機構輸送的柔性針，所述的柔性針輸送機構所輸送的所述的柔性針在嚙合前通過柔性針后導向支架導向，所述的柔性針后導向支架引導安裝在柔性針收納機構支架上柔性針收納機構內所述的柔性針，所述的粒子前導向支架、所述的多孔位旋轉粒子彈夾機構、所述的柔性針前導向支架、所述的柔性針輸送機構、所述的柔性針收納機構支架、所述的柔性針后導向支架及所述的多孔位旋轉粒子彈夾驅動機構均安裝在粒子輸送機構底板上，所述的粒子輸送機構底板安裝在所述的驅動機構中的雙絲桿后滑塊與雙絲桿中滑塊上；

所述的穿刺針松夾機構包括穿刺針松夾機構底板，所述的穿刺針松夾機構底板上安裝卡具支架，所述的卡具支架槽內安裝卡具主體，所述的卡具主體與卡爪配合，所述的卡爪與從動帶輪螺紋配合，所述的從動帶輪通過從動帶輪軸用擋圈固定，所述的卡具支架配合卡具支架前蓋與卡具支架后蓋固定所述的卡具主體，所述的從動帶輪通過同步帶與主動帶輪連接，所述的主動帶輪安裝在松夾驅動電機電機軸上，所述的松夾驅動電機安裝在松夾電機支架上，所述的松夾電機支架安裝在所述的穿刺針松夾機構底板上。

2. 所述的多孔位旋轉粒子彈夾機構包括旋轉粒子彈夾支架，所述的旋轉粒子彈夾支架通過螺釘固定旋轉粒子彈夾旋轉軸，所述的旋轉粒子彈夾旋轉軸上安裝旋轉粒子彈夾軸承，所述的旋轉粒子彈夾軸承由旋轉粒子彈夾軸用擋圈固定，所述的旋轉粒子彈夾軸承安裝在旋轉粒子彈夾軸承孔內，所述的旋轉粒子彈夾軸承外圈由旋轉粒子彈夾孔用擋圈固定，所述的旋轉粒子彈夾旋轉軸通過螺釘連接旋轉粒子彈夾轉接軸，所述的旋轉粒子彈夾轉接軸上安裝旋轉粒子彈夾導向塊；

所述的旋轉粒子彈夾導向塊中間開有通孔，為所述的柔性針提供導向；

所述的旋轉粒子彈夾上開有多個彈夾孔，可同時安裝多個彈夾，且旋轉粒子彈夾上加工了齒輪。