[發明專利]掃描器異常檢測方法及裝置、激光雷達及存儲介質

有效

• 申請號: 202210423552.8
• 申請日: 2022-04-21
• 公開（公告）號: CN114910888B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 喻樂;黃天迅;黃琦;夏冰冰;石拓
• 申請（專利權）人: 北京一徑科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京善任知識產權代理有限公司 11650
• 代理人: 王大方;孟桂超

1.一種掃描器異常檢測方法，其特征在于，應用于激光雷達，所述激光雷達具有多個接收通道；所述多個接收通道屬于多個子視場；所述方法包括：

利用所述多個接收通道接收回波信號；

確定每個所述子視場接收到目標信號的接收通道的狀況信息，其中，所述目標信號為：信號強度大于第一閾值的所述回波信號，所述狀況信息包括：每個所述子視場中接收到所述目標信號個數從高到低排序前N位的接收通道的分布位置信息，和/或每個所述子視場中接收到所述目標信號的接收通道的個數；

根據所述狀況信息，確定激光雷達的掃描器是否異常。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述狀況信息，確定激光雷達的掃描器是否異常，包括：

確定所述狀況信息是否滿足掃描器異常條件；

當所述狀況信息滿足所述掃描器異常條件時，確定所述激光雷達的掃描器異常。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述狀況信息還包括：

每個所述子視場中接收到所述目標信號的總個數。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述狀況信息滿足所述掃描器異常條件，包括以下至少之一：

X1個所述子視場中的每個所述子視場從高到低排序前N位的接收通道相鄰分布，確定所述激光雷達的掃描器異常；其中，所述X1大于第二閾值且小于或等于X2，所述X2為所述子視場的總個數；

X個所述子視場中的每個所述子視場接收到所述目標信號的接收通道個數Y小于第三閾值，其中，所述第三閾值小于一個所述子視場包含的接收通道的總個數；

一個所述子視場接收到所述目標信號的總個數小于第四閾值且大于第五閾值。

5.根據權利要求3所述的檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定每個所述子視場的M個接收通道；其中，所述M個接收通道為：對應子視場內接收到所述目標信號個數從高到低排序的排序前M位的接收通道；

當第m2個接收通道的所述目標信號接收個數與第m1個接收通道的所述目標信號接收個數之間的比值大于或等于預設值時，確定將所述第m2個接收通道屬于對應所述子視場中接收到目標信號個數從高到低排序前N位的接收通道中的一個；

其中，所述M個接收通道，按照所述目標信號接收個數從大到小排序，第m2個接收通道的目標信號接收個數，比第m1個接收通道的所述目標信號接收個數靠后一位。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當所述狀況信息滿足所述掃描器異常條件時，確定所述激光雷達的掃描器異常，包括：

當在連續多個掃描周期內所述狀況信息均滿足所述掃描器異常條件時，確定所述激光雷達的掃描器異常。

7.根據權利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當檢測到所述掃描器異常時，執行異常處理操作。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述當檢測到所述掃描器異常時，執行異常處理操作，包括以下至少之一：

在確定所述掃描器異常時，控制報警裝置發出報警信號；

在確定所述掃描器異常時，停止發射激光信號。

9.一種掃描器異常檢測裝置，其特征在于，應用于激光雷達，所述激光雷達具有多個接收通道，所述多個接收通道屬于多個子視場；所述裝置包括：

多個接收通道，用于接收回波信號；

第一確定模塊，用于確定每個子視場中接收到目標信號的接收通道的狀況信息，其中，所述目標信號為：信號強度大于第一閾值的所述回波信號，所述狀況信息包括：每個所述子視場中接收到所述目標信號個數從高到低排序前N位的接收通道的分布位置信息，和/或每個所述子視場中接收到所述目標信號的接收通道的個數；

第二確定模塊，用于根據所述狀況信息，確定激光雷達的掃描器是否異常。