[發明專利]掃描器異常檢測方法及裝置、激光雷達及存儲介質

有效

• 申請號: 202210423552.8
• 申請日: 2022-04-21
• 公開（公告）號: CN114910888B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 喻樂;黃天迅;黃琦;夏冰冰;石拓
• 申請（專利權）人: 北京一徑科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京善任知識產權代理有限公司 11650
• 代理人: 王大方;孟桂超

本發明涉及激光雷達技術領域，尤其涉及一種掃描器異常檢測方法及裝置、激光雷達及存儲介質。該掃描器異常檢測方法，應用于激光雷達，所述激光雷達具有多個接收通道，所述多個接收通道屬于多個子視場；所述方法包括：利用所述多個接收通道接收回波信號；確定每個所述子視場接收到目標信號的接收通道的狀況信息，其中，所述目標信號為：信號強度大于第一閾值的所述回波信號；根據所述狀況信息，確定激光雷達的掃描器是否異常。

技術領域

本發明涉及激光雷達技術領域，尤其涉及一種掃描器異常檢測方法及裝置、激光雷達及存儲介質。

背景技術

激光雷達發射激光信號，激光信號遇到被測物體之后改變傳播方向形成回波信號。返回的回波信號被激光雷達接收后，根據激光信號的發射參數和回波信號的接收參數，就可以實現激光雷達的測距。

在包含有掃描器(如MEMS(Micro-Electro-Mechanical?System，微機電系統)振鏡)的激光雷達中，掃描器可以控制激光信號的出射方向，若掃描器失效停擺，會導致同一視場的所有掃描光都打在同一點上，激光的高能量可能會帶來人眼安全風險。因此，對于包含有掃描器的激光雷達，掃描器異常檢測是功能安全的一個主要項。當診斷掃描器停擺時，需馬上報警并停止發光。

為了檢測掃描器是否存在異常，在相關技術中，技術人員通常通過分析激光雷達測距所生成的點云，根據點云的分布特征(如點云的形狀)來判斷掃描器是否存在停擺，由于點云的分布特征受到多方面因素的影響，因此會存在準確性差以及誤報率高的問題。

發明內容

本公開實施例提供了一種掃描器異常檢測方法及裝置、激光雷達及存儲介質。

本公開實施例第一方面提供一種掃描器異常檢測方法，應用于激光雷達，所述激光雷達具有多個接收通道，所述多個接收通道屬于多個子視場；所述方法包括：

利用所述多個接收通道接收回波信號；

確定每個所述子視場中接收到目標信號的接收通道的狀況信息，其中，所述目標信號為：信號強度大于第一閾值的所述回波信號；

根據所述狀況信息，確定激光雷達的掃描器是否異常。

基于上述方案，所述根據所述狀況信息，確定激光雷達的掃描器是否異常，包括：

確定所述狀況信息是否滿足掃描器異常條件；

當所述狀況信息滿足所述掃描器異常條件時，確定所述激光雷達的掃描器異常。

基于上述方案，所述狀況信息包括以下至少之一：

每個所述子視場中接收到所述目標信號個數從高到低排序前N位的接收通道的分布位置信息；

每個所述子視場中接收到所述目標信號的接收通道的個數；

每個所述子視場中接收到所述目標信號的總個數。

基于上述方案，所述狀況信息滿足所述掃描器異常條件，包括以下至少之一：

X1個所述子視場中從高到低排序前N位的接收通道相鄰分布，確定所述激光雷達的掃描器異常；其中，所述X1大于第二閾值且小于或等于X2，所述X2為所述子視場的總個數；

X個所述子視場中，對應每個子視場接收到所述目標信號的接收通道個數Y小于第三閾值，其中，所述第三閾值小于一個所述子視場包含的接收通道的總個數；

一個所述子視場接收到所述目標信號的總個數小于第四閾值且大于第五閾值。

基于上述方案，所述方法還包括：