[發(fā)明專利]一種用于多雷達(dá)的車輛跟蹤方法、設(shè)備及介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210418629.2
• 申請(qǐng)日: 2022-04-21
• 公開（公告）號(hào): CN114518573B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉海青;馬百東;張宇;張瑞;史國峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G01S13/72
• 分類號(hào): G01S13/72;G01S13/87
• 代理公司: 北京君慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11716
• 代理人: 王彬

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于多雷達(dá)的車輛跟蹤方法、設(shè)備及介質(zhì)，屬于車輛跟蹤技術(shù)領(lǐng)域。該方法獲取多個(gè)毫米波雷達(dá)采集的車輛軌跡信息；其中，車輛軌跡信息至少包括：車輛標(biāo)識(shí)、車輛速度、車輛位置。根據(jù)各毫米波雷達(dá)的采集位置及采集區(qū)域，確定各毫米波雷達(dá)之間的軌跡拼接屬性。其中，軌跡拼接屬性用于匹配軌跡拼接的預(yù)設(shè)條件。預(yù)設(shè)條件用于判斷至少兩個(gè)車輛軌跡的匹配程度。基于各車輛軌跡信息及預(yù)設(shè)的軌跡預(yù)測(cè)模型，確定相應(yīng)的待跟蹤車輛的軌跡預(yù)測(cè)信息。根據(jù)軌跡拼接屬性匹配的預(yù)設(shè)條件以及軌跡預(yù)測(cè)信息、車輛軌跡信息，將至少兩個(gè)待拼接軌跡進(jìn)行拼接，以得到跟蹤目標(biāo)軌跡。其中，至少兩個(gè)待拼接軌跡來自不同的毫米波雷達(dá)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及車輛跟蹤技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于多雷達(dá)的車輛跟蹤方法、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)

智能交通系統(tǒng)是緩解交通問題和保證交通安全的重要技術(shù)手段，而交通信息采集是智能交通系統(tǒng)發(fā)揮作用的基礎(chǔ)和保障。隨著交通檢測(cè)技術(shù)的不斷進(jìn)步，各種進(jìn)行交通信息采集的方式日益增多。目前，道路交通檢測(cè)主要是在道路設(shè)置線圈或攝像頭，采集道路交通信息。但是，道路安裝線圈，將會(huì)對(duì)道路造成損壞，而攝像頭也存在對(duì)于車輛行駛速度的檢測(cè)不夠精確、視線易被遮擋等問題。

毫米波雷達(dá)由于其設(shè)置方式簡便、波長短、頻帶寬、穿透力強(qiáng)等特點(diǎn)，可用于道路交通檢測(cè)，對(duì)車輛的行駛軌跡進(jìn)行跟蹤。發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，毫米波雷達(dá)對(duì)車輛進(jìn)行軌跡跟蹤時(shí)，存在多個(gè)毫米波雷達(dá)無法對(duì)同一車輛的軌跡進(jìn)行精確拼接的問題，從而導(dǎo)致多個(gè)毫米波雷達(dá)檢測(cè)同一車輛目標(biāo)時(shí)，車輛軌跡數(shù)據(jù)不連續(xù)。

基于此，亟需一種能夠使多個(gè)毫米波雷達(dá)對(duì)同一車輛目標(biāo)的行駛軌跡進(jìn)行準(zhǔn)確跟蹤的技術(shù)方案。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種用于多雷達(dá)的車輛跟蹤方法、設(shè)備及介質(zhì)，用于使多個(gè)毫米波雷達(dá)對(duì)車輛目標(biāo)進(jìn)行準(zhǔn)確跟蹤，得到車輛目標(biāo)的完整道路軌跡。

一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種用于多雷達(dá)的車輛跟蹤方法，該方法包括：

獲取多個(gè)毫米波雷達(dá)采集的車輛軌跡信息。其中，車輛軌跡信息至少包括：車輛標(biāo)識(shí)、車輛速度、車輛位置。根據(jù)各毫米波雷達(dá)的采集位置及采集區(qū)域，確定各毫米波雷達(dá)之間的軌跡拼接屬性。其中，軌跡拼接屬性用于匹配軌跡拼接的預(yù)設(shè)條件。預(yù)設(shè)條件用于判斷至少兩個(gè)車輛軌跡的匹配程度。基于各車輛軌跡信息及預(yù)設(shè)的軌跡預(yù)測(cè)模型，確定相應(yīng)的待跟蹤車輛的軌跡預(yù)測(cè)信息。根據(jù)軌跡拼接屬性匹配的預(yù)設(shè)條件以及軌跡預(yù)測(cè)信息、車輛軌跡信息，將至少兩個(gè)待拼接軌跡進(jìn)行拼接，以得到跟蹤目標(biāo)軌跡。其中，至少兩個(gè)待拼接軌跡來自不同的毫米波雷達(dá)。

在本申請(qǐng)的一種實(shí)現(xiàn)方式中，確定各毫米波雷達(dá)的采集位置，以得到各毫米波雷達(dá)的間隔距離。根據(jù)采集區(qū)域以及間隔距離，確定各采集區(qū)域的邊界屬性。其中，邊界屬性至少包括：相離、相切、相交。將邊界屬性，作為軌跡拼接屬性。

在本申請(qǐng)的一種實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)電子地圖，確定采集位置的道路信息。道路信息包括：道路車道、道路走向。根據(jù)毫米波雷達(dá)的可覆蓋范圍以及道路信息，確定可覆蓋范圍內(nèi)的道路路段，為采集區(qū)域。

在本申請(qǐng)的一種實(shí)現(xiàn)方式中，以采集位置為原點(diǎn)，生成毫米波雷達(dá)的雷達(dá)坐標(biāo)系。根據(jù)雷達(dá)坐標(biāo)系，確定車輛位置的車輛軌跡坐標(biāo)。以及確定采集區(qū)域的各角坐標(biāo)。其中，角坐標(biāo)為采集區(qū)域的至少兩條不平行的邊的相交點(diǎn)的坐標(biāo)。根據(jù)車輛軌跡坐標(biāo)、相鄰的各角坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)匹配公式，依次確定車輛軌跡坐標(biāo)的各第一匹配結(jié)果。將各第一匹配結(jié)果中匹配成功的次數(shù)相加，得到第二匹配結(jié)果。根據(jù)第二匹配結(jié)果，確定車輛軌跡坐標(biāo)是否位于采集區(qū)域，以將位于采集區(qū)域的車輛軌跡坐標(biāo)，輸入軌跡預(yù)測(cè)模型。

在本申請(qǐng)的一種實(shí)現(xiàn)方式中，獲取若干車輛軌跡樣本。其中，車輛軌跡樣本包括：車輛橫向距離、車輛徑向距離、車輛徑向速度。將車輛軌跡樣本分別輸入軌跡預(yù)測(cè)模型的多個(gè)預(yù)測(cè)子模型，以對(duì)各預(yù)測(cè)子模型進(jìn)行訓(xùn)練，直至軌跡預(yù)測(cè)模型的判定系數(shù)大于預(yù)設(shè)閾值。其中，軌跡預(yù)測(cè)模型的多個(gè)預(yù)測(cè)子模型至少包括：橫向距離預(yù)測(cè)模型、徑向距離預(yù)測(cè)模型、徑向速度預(yù)測(cè)模型。預(yù)測(cè)子模型為長短時(shí)記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。