[發明專利]一種用于多雷達的車輛跟蹤方法、設備及介質

有效

• 申請號: 202210418629.2
• 申請日: 2022-04-21
• 公開（公告）號: CN114518573B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 劉海青;馬百東;張宇;張瑞;史國峰
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S13/87
• 代理公司: 北京君慧知識產權代理事務所(普通合伙) 11716
• 代理人: 王彬

1.一種用于多雷達的車輛跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取多個毫米波雷達采集的車輛軌跡信息；其中，所述車輛軌跡信息至少包括：車輛標識、車輛速度、車輛位置；

根據各所述毫米波雷達的采集位置及采集區域，確定各所述毫米波雷達之間的軌跡拼接屬性；其中，所述軌跡拼接屬性用于匹配軌跡拼接的預設條件；所述預設條件用于判斷至少兩個車輛軌跡的匹配程度；

基于各所述車輛軌跡信息及預設的軌跡預測模型，確定相應的待跟蹤車輛的軌跡預測信息；

根據所述軌跡拼接屬性匹配的所述預設條件以及所述軌跡預測信息、所述車輛軌跡信息，將至少兩個待拼接軌跡進行拼接，以得到跟蹤目標軌跡；其中，所述至少兩個待拼接軌跡來自不同的所述毫米波雷達；

其中，根據所述軌跡拼接屬性匹配的所述預設條件以及所述軌跡預測信息、所述車輛軌跡信息，將至少兩個待拼接軌跡進行拼接，以得到跟蹤目標軌跡，具體包括：

在所述軌跡拼接屬性為相離的情況下，確定各所述毫米波雷達中的上游雷達相應的所述軌跡預測信息，為第一軌跡預測信息以及下游雷達相應的所述車輛軌跡信息，為第一車輛軌跡信息；

基于所述第一軌跡預測信息中的徑向距離、所述上游雷達與所述下游雷達之間的間隔距離及相應的所述采集區域、所述第一軌跡預測信息中的橫向距離、所述第一車輛軌跡信息中的徑向距離及橫向距離、第一軌跡預測信息中的徑向速度與所述第一車輛軌跡信息中的徑向速度，確定所述第一軌跡預測信息與所述第一車輛軌跡信息是否為所述待拼接軌跡；

若是，將所述第一軌跡預測信息相應的所述待拼接軌跡與所述第一車輛軌跡信息相應的所述待拼接軌跡進行拼接，以得到所述跟蹤目標軌跡；

在所述軌跡拼接屬性為相切的情況下，確定所述上游雷達相應的所述軌跡預測信息，為第二軌跡預測信息以及所述下游雷達相應的所述車輛軌跡信息，為第二車輛軌跡信息；

基于所述第二軌跡預測信息中的徑向距離及橫向距離、所述第二車輛軌跡信息中的徑向距離及橫向距離、第二軌跡預測信息中的徑向速度與所述第二車輛軌跡信息中的徑向速度，確定所述第二軌跡預測信息與所述第二車輛軌跡信息是否為所述待拼接軌跡；

若是，將所述第二軌跡預測信息相應的所述待拼接軌跡與所述第二車輛軌跡信息相應的所述待拼接軌跡進行拼接，以得到所述跟蹤目標軌跡；

在所述軌跡拼接屬性為相交的情況下，確定所述上游雷達相應的所述車輛軌跡信息為第三車輛軌跡信息以及所述下游雷達相應的所述車輛軌跡信息，為第四車輛軌跡信息；

基于所述第三車輛軌跡信息中的徑向距離及橫向距離、所述上游雷達與所述下游雷達之間的間隔距離及相應的所述采集區域、所述第四車輛軌跡信息中的徑向距離及橫向距離、第三車輛軌跡信息中的徑向速度與所述第四車輛軌跡信息中的徑向速度，確定所述第三車輛軌跡信息與所述第四車輛軌跡信息是否為所述待拼接軌跡；

若是，將所述第三車輛軌跡信息相應的所述軌跡預測信息，作為第三軌跡預測信息，以及將所述第四車輛軌跡信息相應的所述軌跡預測信息，作為第四軌跡預測信息；

根據預設的權重數據庫，分別將所述第三軌跡預測信息的所述橫向距離、所述徑向距離、所述徑向速度與所述第四軌跡預測信息的所述橫向距離、所述徑向距離、所述徑向速度進行加權拼接，以得到所述跟蹤目標軌跡。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，根據各所述毫米波雷達的采集位置及采集區域，確定各所述毫米波雷達之間的軌跡拼接屬性，具體包括：

確定各所述毫米波雷達的所述采集位置，以得到各所述毫米波雷達的間隔距離；

根據所述采集區域以及所述間隔距離，確定各所述采集區域的邊界屬性；其中，所述邊界屬性至少包括：相離、相切、相交；

將所述邊界屬性，作為所述軌跡拼接屬性。

3.根據權利要求1所述方法，其特征在于，確定各所述毫米波雷達之間的軌跡拼接屬性之前，所述方法還包括：

根據電子地圖，確定所述采集位置的道路信息；所述道路信息包括：道路車道、道路走向；

根據所述毫米波雷達的可覆蓋范圍以及所述道路信息，確定所述可覆蓋范圍內的道路路段，為所述采集區域。