[發(fā)明專利]一種無人設(shè)備控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210418005.0
• 申請(qǐng)日: 2022-04-20
• 公開（公告）號(hào): CN114895585A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧詩謙;鄒裕龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 北京澤方譽(yù)航專利代理事務(wù)所(普通合伙) 11884
• 代理人: 唐明磊

本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種無人設(shè)備控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。本申請(qǐng)實(shí)施例提供的技術(shù)方案通過激活檢測(cè)到的中間事件，并基于激活的中間事件確定為應(yīng)對(duì)中間事件所需要執(zhí)行的事件動(dòng)作，并對(duì)確定需要執(zhí)行的事件動(dòng)作進(jìn)行仲裁，以從事件動(dòng)作中確定優(yōu)先執(zhí)行的目標(biāo)動(dòng)作，并控制無人設(shè)備執(zhí)行該目標(biāo)動(dòng)作，統(tǒng)一仲裁管理無人設(shè)備發(fā)生的中間事件，在檢測(cè)到中間事件并確定需要執(zhí)行的事件動(dòng)作時(shí)，并未立即執(zhí)行確定的多個(gè)事件動(dòng)作，而是先對(duì)確定的多個(gè)事件動(dòng)作進(jìn)行裁決以確定目標(biāo)動(dòng)作，再執(zhí)行最優(yōu)先執(zhí)行的目標(biāo)動(dòng)作，有序管理無人設(shè)備觸發(fā)的中間事件，滿足多事件嵌套業(yè)務(wù)場(chǎng)景，提高無人設(shè)備的管理效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及無人設(shè)備控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人設(shè)備控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在無人設(shè)備執(zhí)行作業(yè)任務(wù)過程中，經(jīng)常會(huì)有各種用戶事件或異常事件的觸發(fā)，例如用戶控制無人機(jī)的起飛、執(zhí)行航線、懸停、降落、返航等用戶事件，由低電量、航向異常等異常狀態(tài)引起的異常事件。

現(xiàn)有的無人設(shè)備的業(yè)務(wù)架構(gòu)一般是將用戶事件和異常事件分開進(jìn)行管理，在發(fā)生多個(gè)事件嵌套的情況下，無人設(shè)備僅從事件動(dòng)作上區(qū)分事件的優(yōu)先級(jí)，例如在無人設(shè)備工作過程中出現(xiàn)異常事件，需要執(zhí)行相應(yīng)的事件動(dòng)作以解決異常事件時(shí)，會(huì)存在無人設(shè)備的控制權(quán)限被用戶事件接管的情況，導(dǎo)致無人設(shè)備事件管理較為混亂。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種無人設(shè)備控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中僅從事件動(dòng)作上區(qū)分優(yōu)先級(jí)，無人設(shè)備事件管理較為混亂的技術(shù)問題，通過統(tǒng)一管理不同的事件，有效提高無人設(shè)備的管理效果。

在第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種無人設(shè)備控制方法，包括：

檢測(cè)觸發(fā)的多個(gè)中間事件，并激活檢測(cè)到的中間事件；

確定激活的中間事件對(duì)應(yīng)的事件動(dòng)作，所述事件動(dòng)作用于應(yīng)對(duì)對(duì)應(yīng)的中間事件；

從確定的多個(gè)事件動(dòng)作中確定優(yōu)先執(zhí)行的目標(biāo)動(dòng)作；

控制所述無人設(shè)備執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作。

在第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種無人設(shè)備控制裝置，包括事件檢測(cè)模塊、動(dòng)作確定模塊、動(dòng)作仲裁模塊和動(dòng)作執(zhí)行模塊，其中：

所述事件檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)觸發(fā)的多個(gè)中間事件，并激活檢測(cè)到的中間事件；

所述動(dòng)作確定模塊，用于確定激活的中間事件對(duì)應(yīng)的事件動(dòng)作，所述事件動(dòng)作用于應(yīng)對(duì)對(duì)應(yīng)的中間事件；

所述動(dòng)作仲裁模塊，用于從確定的多個(gè)事件動(dòng)作中確定優(yōu)先執(zhí)行的目標(biāo)動(dòng)作；

所述動(dòng)作執(zhí)行模塊，用于控制所述無人設(shè)備執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作。

在第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種無人設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器以及一個(gè)或多個(gè)處理器；

所述存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的無人設(shè)備控制方法。

在第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令在由計(jì)算機(jī)處理器執(zhí)行時(shí)用于執(zhí)行如第一方面所述的無人設(shè)備控制方法。