[發明專利]一種無人設備控制方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210418005.0
• 申請日: 2022-04-20
• 公開（公告）號: CN114895585A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 鄧詩謙;鄒裕龍
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京澤方譽航專利代理事務所(普通合伙) 11884
• 代理人: 唐明磊

1.一種無人設備控制方法，其特征在于，包括：

檢測觸發的多個中間事件，并激活檢測到的中間事件；

確定激活的中間事件對應的事件動作，所述事件動作用于應對對應的中間事件；

從確定的多個事件動作中確定優先執行的目標動作；

控制所述無人設備執行所述目標動作。

2.根據權利要求1所述的無人設備控制方法，其特征在于，所述從確定的多個事件動作中確定優先執行的目標動作，包括：

按照設定的仲裁層級順序對確定的多個事件動作進行仲裁，以從確定的多個事件動作中確定優先執行的目標動作，所述仲裁層級包括指令等級層、第一控制模式層、動作類型層和第二控制模式層中的一種或多種的組合，多個仲裁層級存在設定的仲裁層級順序。

3.根據權利要求2所述的無人設備控制方法，其特征在于，所述按照設定的仲裁層級順序對確定的多個事件動作進行仲裁，包括：

在第一仲裁層級中，根據事件動作的第一動作屬性對所述多個事件動作進行仲裁，若確定出一個需要最優先執行的事件動作，則將最優先執行的事件動作確定為目標動作，若確定出多個相同優先級的事件動作，則在第二仲裁層級中，根據事件動作的第二動作屬性對所述多個相同優先級的事件動作進行仲裁。

4.根據權利要求1所述的無人設備控制方法，其特征在于，所述確定激活的中間事件對應的事件動作，包括：

根據激活的中間事件的事件進程和/或無人設備的飛行狀態，確定激活的中間事件對應的事件動作。

5.根據權利要求1所述的無人設備控制方法，其特征在于，所述激活檢測到的中間事件，包括：

將檢測到的中間事件由未激活狀態轉換到激活狀態。

6.根據權利要求1所述的無人設備控制方法，其特征在于，所述中間事件包括用戶事件和異常事件，所述檢測觸發的多個中間事件，包括：

對無人設備進行的控制操作進行檢測，以確定所述無人設備觸發的用戶事件；

對所述無人設備的工作狀態進行檢測，以確定所述無人設備觸發的異常事件。

7.根據權利要求6所述的無人設備控制方法，其特征在于，所述激活檢測到的中間事件，包括：

在檢測到的中間事件為用戶事件時，激活所述用戶事件；

在檢測到的中間事件為異常事件時，激活所述異常事件的動作列表，以激活所述異常事件，所述動作列表記錄有用于應對異常事件的一個或多個事件動作以及所述事件動作的動作屬性，所述動作屬性包括指令等級、控制模式、動作類型和動作參數中的一種或多種的組合。

8.根據權利要求7所述的無人設備控制方法，其特征在于，所述動作列表包括事件觸發動作列表和事件恢復動作列表，所述在檢測到的中間事件為異常事件時，激活所述異常事件的動作列表，包括：

在檢測到的中間事件為異常觸發事件時，激活所述異常觸發事件的事件觸發動作列表，以激活所述異常觸發事件；

在檢測到的中間事件為異常恢復事件時，激活所述異常恢復事件的事件恢復動作列表，以激活所述異常恢復事件。

9.根據權利要求1所述的無人設備控制方法，其特征在于，所述確定激活的中間事件對應的事件動作，包括：

定期調用激活的中間事件對應的處理回調，由所述處理回調確定所述中間事件對應的事件動作。

10.一種無人設備控制裝置，其特征在于，包括事件檢測模塊、動作確定模塊、動作仲裁模塊和動作執行模塊，其中：

所述事件檢測模塊，用于檢測觸發的多個中間事件，并激活檢測到的中間事件；

所述動作確定模塊，用于確定激活的中間事件對應的事件動作，所述事件動作用于應對對應的中間事件；

所述動作仲裁模塊，用于從確定的多個事件動作中確定優先執行的目標動作；

所述動作執行模塊，用于控制所述無人設備執行所述目標動作。