[發明專利]作業車輛控制裝置

在審

• 申請號: 202210415422.X
• 申請日: 2017-11-29
• 公開（公告）號: CN114600582A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 平松敏史;小倉康平
• 申請（專利權）人: 洋馬動力科技有限公司
• 主分類號: A01B69/00
• 分類號: A01B69/00;G05D1/02
• 代理公司: 北京旭知行專利代理事務所(普通合伙) 11432
• 代理人: 王軼;李偉

提供一種作業車輛控制裝置，其具備前進后退控制部、行駛模式控制部。前進后退控制部控制作業車輛的前進后退。行駛模式控制部從多個模式中執行一個模式，該多個模式至少包括：根據作業車輛具備的操作工具的操作而進行作業車輛的前進后退的手動行駛模式、以及不依賴于操作工具的操作而控制作業車輛的前進后退的自主行駛模式。通過滿足自主行駛開始條件，行駛模式控制部執行自主行駛模式。前進后退切換操作工具至少能夠在前進位置、中立位置以及后退位置之間切換。在前進后退切換操作工具為前進位置的情況下，能夠滿足自主行駛開始條件。

本申請是申請號為201780062568.8、申請日為2017年11月29日、發明名稱為“作業車輛控制裝置”的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明主要涉及能夠使作業車輛沿著行駛路徑進行自主行駛的作業車輛控制裝置。

背景技術

以往，已知能夠在使作業車輛進行手動行駛的行駛模式、和使作業車輛進行自主行駛(自動行駛)的行駛模式之間進行切換的作業車輛。專利文獻1公開了這種作業車輛。

在專利文獻1中，作為從使作業車輛進行手動行駛的行駛模式轉變到使作業車輛進行自主行駛的行駛模式的條件，需要前進后退切換單元為中立。

專利文獻

專利文獻1：日本特開2014-182453號公報

發明內容

但是，當在行駛模式的切換時需要前進后退切換單元變為中立的情況下，每次切換行駛模式都需要使作業車輛停止。因此，無法從使作業車輛進行手動行駛的行駛模式流暢地轉移到使作業車輛進行自主行駛的行駛模式。

本發明是鑒于以上緣由而做出的，其主要的目的在于提供一種能夠從使作業車輛進行手動行駛的行駛模式流暢地轉移到使作業車輛進行自主行駛的行駛模式的作業車輛控制裝置。

本發明想要解決的課題如上所述，接下來說明用于解決該課題的手段及其效果。

本發明的觀點，提供以下構成的作業車輛控制裝置。即，作業車輛控制裝置具備前進后退控制部、行駛模式控制部。上述前進后退控制部控制上述作業車輛的前進后退。上述行駛模式控制部從多個行駛模式中執行一個行駛模式，該多個行駛模式至少包括：根據上述作業車輛具備的操作工具的操作而進行上述作業車輛的前進后退的手動行駛模式、以及不依賴于上述操作工具的操作而控制上述作業車輛的前進后退的自主行駛模式。上述行駛模式控制部通過滿足自主行駛開始條件而執行上述自主行駛模式。上述作業車輛具備的上述前進后退切換操作工具至少能夠在前進位置、中立位置以及后退位置之間切換。上述前進后退切換操作工具為前進位置的情況下，能夠滿足上述自主行駛開始條件。

由此，即使前進后退切換操作工具位于前進位置也滿足自主行駛開始條件，所以，不使作業車輛停止，也能夠從手動行駛轉移到自主行駛。因此，能夠流暢地進行從手動行駛向自主行駛的切換。

在上述的作業車輛控制裝置中，優選為，在以上述前進后退切換操作工具位于前進位置的狀態而執行上述自主行駛模式的情況下，在上述自主行駛模式的執行后，經過規定時間前，當上述前進后退切換操作工具未被變更到中立位置時，上述行駛模式控制部結束上述自主行駛模式。

由此，因為能夠防止在前進后退切換操作工具位于前進位置的狀態下繼續自主行駛模式，所以，在再次返回手動行駛的情況下，能夠防止：不管作業者的意圖如何作業車輛都進行移動的情形。

在上述的作業車輛控制裝置中，優選設為以下的構成。即，在經過上述規定時間前，上述前進后退切換操作工具被變更到中立位置的情況下，當上述前進后退切換操作工具被從中立位置變更到中立位置以外的位置時，執行上述手動行駛模式。在經過上述規定時間前，上述前進后退切換操作工具未被變更到中立位置的情況下，當上述前進后退切換操作工具被變更到中立位置后，執行上述手動行駛模式。