[發明專利]一種目標物的驅逐方法、控制器和瞄準設備

有效

• 申請號: 202210414189.3
• 申請日: 2022-04-20
• 公開（公告）號: CN114788514B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 周波;段煉;苗瑞;鄒小剛;武新宇
• 申請（專利權）人: 深圳市海清視訊科技有限公司
• 主分類號: G06V10/25
• 分類號: G06V10/25;A01M29/10;G06V20/00;G01V8/10
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊麗爽;臧建明

1.一種目標物的驅逐方法，其特征在于，瞄準設備包括控制器和激光發射器，所述方法用于所述控制器，包括：

獲取初始區域的第一熱力圖像，根據所述第一熱力圖像從所述初始區域中篩選出包括目標物的目標區域；

在所述目標區域的數量低于第一預設值或接收到感應器發送的無障礙物感應指令時，控制激光發射器對準所述目標區域并發射激光以驅逐所述目標物；

獲取所述初始區域的第二熱力圖像，根據所述第二熱力圖像判斷所述目標區域是否存在所述目標物，若是，控制所述激光發射器發射預設次數激光后停止發射激光；

所述瞄準設備包括熱成像鏡頭、熱力信標和偏光鏡；

所述控制激光發射器對準所述目標區域，具體包括：

以穿過所述偏光鏡的中心點且平行于所述熱成像鏡頭的成像面的軸為第一軸，以垂直于所述成像面的軸為第二軸，所述第一軸、所述第二軸和所述熱力信標的第三熱力圖像在同一平面內；

計算第一熱力圖像的中心點與第二目標圖像的第一點的第一斜率，所述第二目標圖像為所述第一熱力圖像中所述目標區域對應的圖像；其中，第一點為所述第二目標圖像的邊界上的一點或所述第二目標圖像邊界內的一點；

控制所述熱力信標的第三熱力圖像的第二斜率等于所述第一斜率，所述熱力信標位于所述激光發射器的尾端且沿第一方向延伸第一距離，所述尾端與首端相反，所述首端為激光發射端，所述第一方向與所述激光發射器的發射方向相反；

計算所述第三熱力圖像與所述第一軸的第一夾角；

控制所述激光發射器與水平面的夾角為所述第一夾角，以對準所述目標區域；

所述控制所述熱力信標的第三熱力圖像的第二斜率等于所述第一斜率，具體包括：

控制第一直線電機轉動，所述第一直線電機轉動帶動所述熱力信標進行第一移動，以使所述熱力信標的第三熱力圖像的第二斜率等于所述第一斜率；

所述計算所述第三熱力圖像與所述第一軸的第一夾角，具體包括：

根據熱成像鏡頭的焦距與像素長度計算第二夾角，所述像素長度為所述熱成像鏡頭的像素與像元長度的乘積；

根據所述第二夾角以及所述偏光鏡的安裝角度計算所述第三熱力圖像與所述第一軸的第一夾角。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第一熱力圖像從所述初始區域中篩選出包括目標物的目標區域，具體包括：

將所述第一熱力圖像對應的溫度矩陣轉換為二值化矩陣，并將所述二值化矩陣切分為多個子矩陣，所述二值化矩陣中每個元素為第一值或第二值；

從所述多個子矩陣中篩選出所述第一值的數量和所述第二值的數量的比值滿足第一預設條件的目標子矩陣；

獲取所述目標子矩陣在所述第一熱力圖像中的第二目標圖像，利用第一熱力圖像與初始區域的對應關系獲取所述第二目標圖像對應的目標區域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述第一熱力圖像對應的溫度矩陣轉換為二值化矩陣，具體包括：

將所述第一熱力圖像對應的溫度矩陣中處于預設溫度范圍內的溫度值標記為第一值，將所述第一熱力圖像對應的溫度矩陣中處于預設溫度范圍外的溫度值標記為第二值，獲得所述二值化矩陣。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述激光發射器與水平面的夾角為所述第一夾角，具體包括：

控制第二直線電機轉動，所述第二直線電機轉動帶動所述激光發射器進行第二移動，以控制所述激光發射器與水平面的夾角為所述第一夾角。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述激光發射器發射預設次數激光后停止發射激光，具體包括：

控制所述激光發射器繼續發射一次激光，判斷所述目標區域是否存在所述目標物，若是，控制所述激光發射器繼續發射一次激光，直至控制所述激光發射器發射預設次數激光后停止發射激光。

6.一種控制器，其特征在于，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；

所述存儲器存儲計算機執行指令；

所述處理器執行所述存儲器存儲的計算機執行指令，以實現如權利要求1至5中任意一項所述的目標物的驅逐方法。