[發(fā)明專利]人機(jī)交互式上肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210409433.7
• 申請(qǐng)日: 2022-04-19
• 公開（公告）號(hào): CN114681860A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李佳;董凱;肖丹萍;吳冬群
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海傅利葉智能科技有限公司
• 主分類號(hào): A63B21/00
• 分類號(hào): A63B21/00;A63B21/005;A63B23/12;A63B23/14;A63B24/00;A61H1/02
• 代理公司: 上海領(lǐng)洋專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31292
• 代理人: 李皓

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N人機(jī)交互式上肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，包括第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)2、第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)5、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)、上肢支撐機(jī)構(gòu)7、第一基座1和第二基座4；在上肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備中主要是二維自由度的組合運(yùn)動(dòng)，以X軸向和Y軸向?yàn)閰⒄绽^續(xù)描述的話，上肢支撐機(jī)構(gòu)7被復(fù)合設(shè)置在X軸向第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)5和Y軸向的第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)2；第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)2和第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)5的運(yùn)動(dòng)相復(fù)合則能使上肢支撐機(jī)構(gòu)7在X軸向和Y軸向的坐標(biāo)系內(nèi)作任意軌跡的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而輔助上肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及肢體康復(fù)領(lǐng)域，尤其涉及一種人機(jī)交互式上肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備。

背景技術(shù)

上肢康復(fù)機(jī)器人可以輔助老年人和運(yùn)動(dòng)功能障礙患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，防止肌肉萎縮，恢復(fù)患者手臂運(yùn)動(dòng)能力。桌面式康復(fù)機(jī)器人是一種可以通過手托并聯(lián)在人的上肢上，為人的肢體運(yùn)動(dòng)提供額外的動(dòng)力，輔助患者完成上肢在水平面內(nèi)的移動(dòng)、回轉(zhuǎn)等康復(fù)訓(xùn)練任務(wù)，運(yùn)動(dòng)機(jī)能恢復(fù)的智能機(jī)械系統(tǒng)。

現(xiàn)有的上肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備還存在諸多不足，例如：

EP3122305B1公開了一種肢康復(fù)，監(jiān)測(cè)和/或評(píng)估交互裝置，包括第一引導(dǎo)機(jī)構(gòu)、基本上平行于第一引導(dǎo)機(jī)構(gòu)的第二引導(dǎo)機(jī)構(gòu)，基本上垂直于第一和第二引導(dǎo)機(jī)構(gòu)的第三引導(dǎo)機(jī)構(gòu)和端部執(zhí)行器，其中第三引導(dǎo)機(jī)構(gòu)連接到第一和第二引導(dǎo)機(jī)構(gòu)，并且其中端部執(zhí)行器連接到第三引導(dǎo)機(jī)構(gòu)。該裝置第一引導(dǎo)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)第三引導(dǎo)機(jī)構(gòu)沿第一引導(dǎo)機(jī)構(gòu)和第二引導(dǎo)機(jī)構(gòu)移動(dòng)，此過程中第三引導(dǎo)機(jī)構(gòu)和第二引導(dǎo)機(jī)構(gòu)之間力的作用于第三引導(dǎo)機(jī)構(gòu)和第一引導(dǎo)機(jī)構(gòu)之間力的作用不平衡，設(shè)備移動(dòng)平穩(wěn)度有待提高，且設(shè)備易損壞，此外該裝置的上肢支撐機(jī)構(gòu)不能根據(jù)人手臂的長(zhǎng)度靈活調(diào)整，不能自轉(zhuǎn)，使用過程存在不便。

CN113058227A公開了一種上肢康復(fù)訓(xùn)練儀，包括第一導(dǎo)軌、第二導(dǎo)軌和無動(dòng)力滑軌，其中第一導(dǎo)軌沿x方向布置，第二導(dǎo)軌沿y方向布置，第一導(dǎo)軌的軌道一端位于第二導(dǎo)軌的滑塊上，且第一導(dǎo)軌的軌道另一端位于無動(dòng)力滑軌上，第一導(dǎo)軌的滑塊上設(shè)有握把和腕托，握把上設(shè)有力量傳感器，力量傳感器的檢測(cè)信號(hào)輸出端與主控制器相連，該技術(shù)存在與上述技術(shù)類似的不足。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在解決上肢康復(fù)設(shè)備中導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的平穩(wěn)度、同步度不足等問題。為此，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N人機(jī)交互式上肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，其特征在于，包括：

第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)至少包括相互平行的二第一導(dǎo)軌，所述第一導(dǎo)軌上設(shè)有第一滑塊；

第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接于所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)中一所述第一導(dǎo)軌上的所述第一滑塊；

聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接于所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)中的至少另一所述第一導(dǎo)軌上的所述第一滑塊；

第一基座，所述第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述第一基座上；

第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)至少包括一第二導(dǎo)軌，所述第二導(dǎo)軌上設(shè)有第二滑塊；

上肢支撐機(jī)構(gòu)，所述上肢支撐機(jī)構(gòu)設(shè)于所述第二滑塊上

第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接于所述上肢支撐機(jī)構(gòu)或所述第二滑塊；以及

第二基座，所述第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和所述第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述第二基座上，所述第二基座連接于至少相互平行的二所述第一導(dǎo)軌的所述第一滑塊。

采取以上技術(shù)方案的有益效果為：

本申請(qǐng)通過聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)將第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)一拖二兩個(gè)第一滑塊，使得上肢支撐機(jī)構(gòu)在兩個(gè)第一導(dǎo)軌方向上的運(yùn)動(dòng)絕對(duì)同步無誤差，并且通過第一基座和第二基座使得導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)作為整體進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過程中更加的平穩(wěn)，不易損壞，且第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)只有一個(gè)動(dòng)力輸出就是第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得整體的成本也相對(duì)可控一些。