[發明專利]人機交互式上肢康復訓練設備

在審

• 申請號: 202210409433.7
• 申請日: 2022-04-19
• 公開（公告）號: CN114681860A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 李佳;董凱;肖丹萍;吳冬群
• 申請（專利權）人: 上海傅利葉智能科技有限公司
• 主分類號: A63B21/00
• 分類號: A63B21/00;A63B21/005;A63B23/12;A63B23/14;A63B24/00;A61H1/02
• 代理公司: 上海領洋專利代理事務所(普通合伙) 31292
• 代理人: 李皓

1.一種人機交互式上肢康復訓練設備，其特征在于，包括：

第一導向機構，所述第一導向機構至少包括相互平行的二第一導軌，所述第一導軌上設有第一滑塊；

第一驅動機構，所述第一驅動機構驅動連接于所述第一導向機構中一所述第一導軌上的所述第一滑塊；

聯動機構，所述聯動機構連接于所述第一驅動機構和所述第一導向機構中的至少另一所述第一導軌上的所述第一滑塊；

第一基座，所述第一導向機構、所述第一驅動機構和所述聯動機構設于所述第一基座上；

第二導向機構，所述第二導向機構至少包括一第二導軌，所述第二導軌上設有第二滑塊；

上肢支撐機構，所述上肢支撐機構設于所述第二滑塊上

第二驅動機構，所述第二驅動機構驅動連接于所述上肢支撐機構或所述第二滑塊；以及

第二基座，所述第二導向機構和所述第二驅動機構設于所述第二基座上，所述第二基座連接于至少相互平行的二所述第一導軌的所述第一滑塊。

2.根據權利要求1所述人機交互式上肢康復訓練設備，其特征在于，所述第一驅動機構包括第一驅動電機、第一主動輪、第一主動輪安裝架、第一從動輪、第一從動輪安裝架和第一傳動帶；所述第一主動輪安裝于所述第一主動輪安裝架上，所述第一從動輪安裝于所述第一從動輪安裝架上，所述第一傳動帶被張緊設置在第一主動輪和第一從動輪上，所述第一滑塊與所述第一傳動帶連接。

3.根據權利要求2所述人機交互式上肢康復訓練設備，其特征在于，所述聯動機構包括聯動軸、二第一聯動輪、二第一聯動輪安裝架和第一聯動帶；二所述第一聯動輪分別安裝于二所述第一聯動輪安裝架上，所述第一聯動帶被張緊設置在二第一聯動輪上，至少另一所述第一導軌上的所述第一滑塊與所述第一聯動帶連接；所述聯動軸連接所述第一從動輪和其中一所述第一聯動輪，或所述聯動軸連接所述第一主動輪和其中一所述第一聯動輪。

4.根據權利要求1所述人機交互式上肢康復訓練設備，其特征在于，所述第二驅動機構包括第二驅動電機、第二主動輪、第二主動輪安裝架、第二從動輪、第二從動輪安裝架和第二傳動帶；所述第二主動輪安裝于所述第二主動輪安裝架上，所述第二從動輪安裝于所述第二從動輪安裝架上，所述第二傳動帶被張緊設置在第二主動輪和第二從動輪上，所述第二滑塊設于所述第二傳動帶上。

5.根據權利要求1所述人機交互式上肢康復訓練設備，其特征在于，所述上肢支撐機構包括手部握持組件和所述手臂支撐組件。

6.根據權利要求5所述人機交互式上肢康復訓練設備，其特征在于，所述手部握持組件包括安裝座、力傳感器和握持把手，所述握持把手通過所述力傳感器安裝于所述安裝座。

7.根據權利要求6所述人機交互式上肢康復訓練設備，其特征在于，所述手臂支撐組件包括手臂支托件和伸縮調節件，所述手臂支托件通過所述伸縮調節件安裝于所述安裝座。

8.根據權利要求6所述人機交互式上肢康復訓練設備，其特征在于，所述手部握持組件還包括第一軸承，所述第一軸承設于所述安裝座，所述力傳感器穿過所述第一軸承的內圈安裝于所述安裝座底部。

9.根據權利要求8所述人機交互式上肢康復訓練設備，其特征在于，所述安裝座包括軸承底座和軸承蓋板，所述第一軸承安裝于所述軸承底座內，所述軸承蓋板和所述軸承底座分別連接于所述第一軸承的內圈和外圈，所述力傳感器安裝于所述軸承底座，所述握持把手穿設于所述軸承蓋板連接于所述力傳感器。

10.根據權利要求6所述人機交互式上肢康復訓練設備，其特征在于，所述握持把手包括把手套殼、第二軸承、第三軸承和連接桿，所述第二軸承和所述第三軸承分別設于所述連接桿的兩端，所述把手套殼套設于連接桿并與所述第二軸承和第三軸承的外圈連接；所述連接桿的底部連接所述力傳感器。