[發明專利]一種直線滑臺式除草機器人及其控制方法

在審

• 申請號: 202210409421.4
• 申請日: 2022-04-19
• 公開（公告）號: CN114779692A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 張艷超;曾翊;張積燁;黃成強;王梓宇;高源
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;A01M21/02
• 代理公司: 浙江僑悅專利代理有限公司 33470
• 代理人: 尹潔芳

1.一種直線滑臺式除草機器人，其特征在于，包括：智能控制器(1)、直線滑臺(2)、傳動軸旋轉機構(3)、裝置搭載平臺(4)、太陽能儲能供能系統(5)、傳動軸升降控制機構(6)、傳動軸(7)、執行器搭載平臺(8)、除草執行器(9)、編碼電機(10)、麥克納姆輪(11)、平臺升降支架(12)、攝像頭組(13)；

所述智能控制器(1)安裝在所述搭載平臺(4)前方；

所述裝置搭載平臺(4)的四角底部分別安裝有四根平臺升降支架(12)；

所述每根平臺升降支架(12)底部安裝有一個麥克納姆輪(11)，每個麥克納姆輪由一個編碼電機(10)驅動控制；

所述攝像頭組(13)安裝在所述智能控制器(1)下方以及所述裝置搭載平臺(4)側面；

所述太陽能儲能供能系統(5)安裝在所述搭載平臺(4)上方；

所述直線滑臺(2)安裝于所述搭載平臺(4)下方；

所述傳動軸旋轉機構(3)安裝于直線滑臺(2)的工作位上；

所述傳動軸(7)安裝于所述傳動軸旋轉機構(3)下方；

所述傳動軸升降控制機構(6)安裝于傳動軸中端，控制傳動軸(7)升降運動；

所述執行器搭載平臺(8)安裝在傳動軸下方；

所述除草執行器(9)安裝在所述執行器搭載平臺(8)下方。

2.根據權利要求1所述的一種直線滑臺式除草機器人，其特征在于：所述直線滑臺(2)，包括：工作位(2.1)、主軸旋轉電機(2.2)、絲桿(2.3)；

所述工作位(2.1)安裝在絲桿(2.3)上；

所述主軸旋轉電機(2.2)接收智能控制器(1)得控制命令，控制工作位(2.1)移動至相應位置。

3.根據權利要求2所述的一種直線滑臺式除草機器人，其特征在于：所述傳動軸(7)，包括：主傳動軸(7.1)、限位器(7.2)、副傳動軸(7.3)。

4.根據權利要求3所述的一種直線滑臺式除草機器人，其特征在于：所述傳動軸升降控制機構(6)由滾珠絲杠副、限位器(7.2)以及液壓式電器制動器組成，控制由限位器(7.2)固定姿態的副傳動軸(7.3)升降，同時副傳動軸連接于執行器搭載平臺(8)，進而調節執行器搭載平臺(8)的高度。

5.根據權利要求4所述的一種直線滑臺式除草機器人，其特征在于：所述除草執行器(9)，包括：刀頭轉向電機(9.1)、除草執行裝置(9.2)、刀具(9.3)、執行器攝像頭(9.4)；

刀頭轉向電機(9.1)控制刀具(9.3)旋轉運動，并調節刀面法向；

所述除草執行裝置(9.2)固定安裝刀具(9.3)；

所述執行器攝像頭(9.4)與所述智能控制器(1)通訊，控制刀頭轉向電機轉動。

6.根據權利要求1所述的一種直線滑臺式除草機器人，其特征在于：所述裝置搭載平臺(4)下方還安裝有包含多個LED燈珠的光源組；LED燈珠所述均勻分布在裝置搭載平臺。