[發(fā)明專利]一種直線滑臺(tái)式除草機(jī)器人及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210409421.4
• 申請(qǐng)日: 2022-04-19
• 公開（公告）號(hào): CN114779692A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張艷超;曾翊;張積燁;黃成強(qiáng);王梓宇;高源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042;A01M21/02
• 代理公司: 浙江僑悅專利代理有限公司 33470
• 代理人: 尹潔芳

本發(fā)明提供一種直線滑臺(tái)式除草機(jī)器人及其控制方法，涉及智能農(nóng)機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，包括：智能控制器、直線滑臺(tái)、傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、裝置搭載平臺(tái)、太陽(yáng)能儲(chǔ)能供能系統(tǒng)、傳動(dòng)軸升降控制機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)軸、執(zhí)行器搭載平臺(tái)、除草執(zhí)行器、編碼電機(jī)、麥克納姆輪、平臺(tái)升降支架、攝像頭組；解決了現(xiàn)有大部分的除草機(jī)機(jī)器人僅僅能拔除雜草，在自由度、效率、株間除草等方面受限的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能農(nóng)機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種直線滑臺(tái)式除草機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)

農(nóng)業(yè)作為人類歷史上最為重要的一部分一直受到人們的重視，隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的高速發(fā)展，已經(jīng)有大量的機(jī)械設(shè)備開始運(yùn)用于日常農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的各個(gè)環(huán)節(jié)，極大地節(jié)省了時(shí)間及勞動(dòng)成本，而現(xiàn)代農(nóng)機(jī)也開始逐漸向智能化、精細(xì)化和綠色化方向發(fā)展。

雜草對(duì)農(nóng)作物生長(zhǎng)有著很大的影響，它生命力頑強(qiáng)、繁殖容易、生長(zhǎng)速度快，和農(nóng)作物爭(zhēng)奪養(yǎng)分、爭(zhēng)奪生存空間，并傳播病蟲害，影響農(nóng)作物的生長(zhǎng)發(fā)育，如果防治不及時(shí)就會(huì)降低農(nóng)作物產(chǎn)量、品質(zhì)，給農(nóng)業(yè)生產(chǎn)帶來(lái)很大損失，對(duì)農(nóng)民的經(jīng)濟(jì)回報(bào)產(chǎn)生消極影響。

常見的除草方式有：①人工除草，可以準(zhǔn)確識(shí)別雜草且準(zhǔn)確除去，但是大量人工與時(shí)間投入并無(wú)法滿足現(xiàn)代社會(huì)的需求；②生物除草，效果穩(wěn)定持久，不會(huì)產(chǎn)生污染，但是適用環(huán)境嚴(yán)格，條件苛刻，難以大規(guī)模推廣；③化學(xué)除草，如常用的除草劑百草枯、高效及時(shí)，但非常容易導(dǎo)致有毒物質(zhì)擴(kuò)散，污染環(huán)境，損害人類健康。

機(jī)械除草是繼化學(xué)藥劑除草后的一種廣泛被人們接受的除草方法，具有重要的研究意義和廣泛的應(yīng)用前景。目前，我國(guó)正大力推廣智慧農(nóng)業(yè)，隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)和人工智能的不斷發(fā)展，現(xiàn)有大部分的除草機(jī)機(jī)器人僅僅能拔除雜草，在自由度、效率、株間除草等方面受限。

本文所提出的一種直線滑臺(tái)式除草機(jī)器人可以高效、多自由度、綠色環(huán)保進(jìn)行株間除草。

發(fā)明內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問(wèn)題

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種直線滑臺(tái)式除草機(jī)器人，解決了上述背景技術(shù)中提出現(xiàn)有大部分的除草機(jī)機(jī)器人僅僅能拔除雜草，在自由度、效率、株間除草等方面受限的問(wèn)題。

(二)技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過(guò)以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種直線滑臺(tái)式除草機(jī)器人，包括：智能控制器1、直線滑臺(tái)2、傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3、裝置搭載平臺(tái)4、太陽(yáng)能儲(chǔ)能供能系統(tǒng)5、傳動(dòng)軸升降控制機(jī)構(gòu)6、傳動(dòng)軸7、執(zhí)行器搭載平臺(tái)8、除草執(zhí)行器9、編碼電機(jī)10、麥克納姆輪11、平臺(tái)升降支架12、攝像頭組13；

所述智能控制器1安裝在所述搭載平臺(tái)4前方；

所述裝置搭載平臺(tái)4的四角底部分別安裝有四根平臺(tái)升降支架12；

所述每根平臺(tái)升降支架12底部安裝有一個(gè)麥克納姆輪11，每個(gè)麥克納姆輪由一個(gè)編碼電機(jī)10驅(qū)動(dòng)控制；

所述攝像頭組13安裝在所述智能控制器1下方以及所述裝置搭載平臺(tái)4側(cè)面，與所述智能控制器1連接采集實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)；

所述太陽(yáng)能儲(chǔ)能供能系統(tǒng)5安裝在所述搭載平臺(tái)4上方；

所述直線滑臺(tái)2安裝于所述搭載平臺(tái)4下方；

所述傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3安裝于直線滑臺(tái)2的工作位上；

所述傳動(dòng)軸7安裝于所述傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)3下方；

所述傳動(dòng)軸升降控制機(jī)構(gòu)6安裝于傳動(dòng)軸中端，控制傳動(dòng)軸7升降運(yùn)動(dòng)；

所述執(zhí)行器搭載平臺(tái)8安裝在傳動(dòng)軸下方；

所述除草執(zhí)行器9安裝在所述執(zhí)行器搭載平臺(tái)8下方。