[發(fā)明專利]一種計(jì)算機(jī)對(duì)全海候搜救指令集成控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210402441.9
• 申請(qǐng)日: 2022-04-18
• 公開（公告）號(hào): CN114912658A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張少標(biāo);段江忠;陳躍光;張明振
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市城市公共安全技術(shù)研究院有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/04
• 分類號(hào): G06Q10/04;G06Q50/26
• 代理公司: 紹興市寅越專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33285
• 代理人: 潘敏

本發(fā)明公開了一種計(jì)算機(jī)對(duì)全海候搜救指令集成控制方法，可以提升無(wú)人帆船的搜救控制性能，另外，本發(fā)明的一種計(jì)算機(jī)對(duì)全海候搜救指令集成控制方法，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔、易于維護(hù)。分為兩步，首先在控制模組上記錄的事先設(shè)定好的目標(biāo)搜救任務(wù)完成集中選擇相似起點(diǎn)與終點(diǎn)的路線，其次，在其中再選擇經(jīng)過(guò)的目標(biāo)點(diǎn)最為契合的路線供指令集控制裝置進(jìn)行選擇，本方法的步驟合理，邏輯清晰，使指令集控制裝置制定航行路線的效率大大提高，并且能夠應(yīng)用于其他路線的規(guī)劃中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及海洋工程技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種全海候長(zhǎng)航程無(wú)人帆船的路線選擇方法。

背景技術(shù)

水翼可以提升無(wú)人帆船的航行性能，無(wú)人帆船的帆、舵、龍骨是本體的核心，在核心構(gòu)件的基礎(chǔ)上，增加水翼與風(fēng)舵，可以進(jìn)一步的改善無(wú)人帆船的性能指標(biāo)。為了使無(wú)人帆船擁有更高的性能，一種計(jì)算機(jī)對(duì)全海候搜救指令集成控制方法，是在無(wú)人帆船的核心本體，帆、舵、龍骨的基礎(chǔ)上，搭建水翼與風(fēng)舵等。但航行路線的選擇根據(jù)事先設(shè)定好的目標(biāo)搜救任務(wù)完成集，智能地進(jìn)行選擇是一個(gè)值得研究的方向。水翼可以提升無(wú)人帆船的航行性能，無(wú)人帆船本體的核心，在核心構(gòu)件的基礎(chǔ)上，增加水翼與風(fēng)舵，可以進(jìn)一步的改善無(wú)人帆船的指令執(zhí)行的性能指標(biāo)。為了使無(wú)人帆船擁有更高的性能，本發(fā)明一種計(jì)算機(jī)對(duì)全海候搜救指令集成控制方法，是在無(wú)人帆船的核心指信集對(duì)本體，帆、舵、龍骨，航線，任務(wù)執(zhí)行的基礎(chǔ)上，通過(guò)搭建水翼與風(fēng)舵的控制和執(zhí)行完成更優(yōu)化的體驗(yàn)等。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的是在于提供一種計(jì)算機(jī)對(duì)全海候搜救指令集成控制方法，通過(guò)本發(fā)明的所提供的內(nèi)容，可以滿足上述背景技術(shù)中所提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：步驟一、控制模組向指令集控制裝置申請(qǐng)并提供查詢約束策略集，查詢約束策略集包含航行的起點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)指令S、航行的終點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)指令Z、航行路線的條數(shù)N，N為自然數(shù)；無(wú)人帆船內(nèi)部，固定安裝有驅(qū)動(dòng)器K，目的是實(shí)施無(wú)人帆船的控制模組的指令，無(wú)人帆船尾部，固定安裝有執(zhí)行器A1與執(zhí)行器B1，目的是實(shí)施無(wú)人帆船的驅(qū)動(dòng)器P1的指令；

控制模組獲取事先設(shè)定好的目標(biāo)搜救任務(wù)完成集后發(fā)送給執(zhí)行器A1與執(zhí)行器B1，執(zhí)行器A1與執(zhí)行器B1根據(jù)當(dāng)前航行的需求，當(dāng)前航行的需求用于表示當(dāng)前航行航線完整的狀態(tài)空間，狀態(tài)空間是指系統(tǒng)和系統(tǒng)在運(yùn)行時(shí)全部可能狀態(tài)的集合，按照指令集控制裝置規(guī)定路線中經(jīng)過(guò)的先后順序?qū)?dāng)前航行路過(guò)的目標(biāo)點(diǎn)排列成當(dāng)前航行路過(guò)的目標(biāo)點(diǎn)的位置坐標(biāo)序列，位置坐標(biāo)序列用于說(shuō)明當(dāng)前航行的需求；

步驟二、位置坐標(biāo)為北京54高斯投影坐標(biāo)，高斯投影坐標(biāo)分為(x，y)兩個(gè)坐標(biāo)分量，x坐標(biāo)分量以赤道的投影為橫坐標(biāo)軸，y坐標(biāo)分量以中央子午線的投影為縱坐標(biāo)軸；

步驟三、指令集控制裝置對(duì)執(zhí)行器A1與執(zhí)行器B1確定的位置坐標(biāo)序列進(jìn)行分類，分類為執(zhí)行器A1確定的位置坐標(biāo)序列B以及執(zhí)行器A1確定的位置坐標(biāo)集合P，執(zhí)行器A1的位置坐標(biāo)序列B為將指令集控制裝置設(shè)置必須經(jīng)過(guò)的航行中目標(biāo)點(diǎn)按照在當(dāng)前航行中經(jīng)過(guò)的先后順序排列，執(zhí)行器A1的位置坐標(biāo)序列 P為除了執(zhí)行器A1的位置坐標(biāo)集合B的其他目標(biāo)點(diǎn)的位置坐標(biāo)，并按照在預(yù)先設(shè)定航行中經(jīng)過(guò)的先后順序；

步驟四、坐標(biāo)分量用于分別表示橫坐標(biāo)以及縱坐標(biāo)的值，位置坐標(biāo)用于說(shuō)明航行中點(diǎn)的位置；

步驟五、控制模組將事先設(shè)定好的目標(biāo)搜救任務(wù)完成集提取出來(lái)，由并行比較器對(duì)比當(dāng)前航行路過(guò)的目標(biāo)點(diǎn)是否內(nèi)包含在事先設(shè)定好的目標(biāo)搜救任務(wù)完成集中的航行任務(wù)中，并行比較器用于將所有事先設(shè)定好的目標(biāo)搜救任務(wù)根據(jù)優(yōu)先級(jí)、臨時(shí)優(yōu)先級(jí)、緊急優(yōu)先級(jí)完成的事先設(shè)定好的目標(biāo)搜救任務(wù)完成集提取出來(lái)進(jìn)行比較；內(nèi)包含用于說(shuō)明當(dāng)前航行路過(guò)的目標(biāo)點(diǎn)的位置坐標(biāo)與事先設(shè)定好的目標(biāo)搜救任務(wù)完成集中的事先設(shè)定好的目標(biāo)搜救任務(wù)完成集中點(diǎn)的位置坐標(biāo)的差值在誤差控制范圍之內(nèi)；

步驟六、指令集控制裝置包括有檢索策略容器，檢索策略容器比較當(dāng)前航行任務(wù)集是否被近似包含在事先設(shè)定好的目標(biāo)搜救任務(wù)完成集中之內(nèi)；