[發(fā)明專利]一種法蘭桶桶蓋開(kāi)關(guān)機(jī)械手及開(kāi)關(guān)蓋方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210400564.9
• 申請(qǐng)日: 2022-04-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114789983A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張飛宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 展一智能科技（東臺(tái)）有限公司
• 主分類號(hào): B67B7/16
• 分類號(hào): B67B7/16
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種法蘭桶桶蓋開(kāi)關(guān)機(jī)械手，其特征在于，包括桶蓋夾持裝置、扳手開(kāi)關(guān)裝置和固定盤(pán)；所述桶蓋夾持裝置用于夾住桶蓋并能帶著桶蓋移動(dòng)，所述扳手開(kāi)關(guān)裝置用于打開(kāi)或關(guān)閉法蘭桶扳手，所述固定盤(pán)將所述桶蓋夾持裝置和所述扳手開(kāi)關(guān)裝置連接到一起；所述固定盤(pán)包括桶蓋夾持裝置固定盤(pán)和扳手開(kāi)關(guān)裝置固定盤(pán)，所述扳手開(kāi)關(guān)裝置固定盤(pán)能相對(duì)于所述桶蓋夾持裝置固定盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)固定在其上的扳手開(kāi)關(guān)裝置相對(duì)于所述桶蓋夾持裝置旋轉(zhuǎn)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種法蘭桶桶蓋開(kāi)關(guān)機(jī)械手，其特征在于，扳手開(kāi)關(guān)裝置的數(shù)量為一個(gè)，所述桶蓋夾持裝置的數(shù)量大于或等于3個(gè)。所述扳手開(kāi)關(guān)裝置設(shè)置在兩個(gè)所述桶蓋夾持裝置之間；各所述桶蓋夾持裝置之間的位置相對(duì)固定，并能在一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下同步移動(dòng)。所述桶蓋夾持裝置分為固定性桶蓋夾持裝置和限位性桶蓋夾持裝置，所述固定性桶蓋夾持裝置向法蘭桶桶蓋提供夾緊力，以固定所述法蘭桶桶蓋；所述限位性桶蓋夾持裝置，向所述法蘭桶桶蓋提供約束力。

3.如權(quán)利要求2所述的一種法蘭桶桶蓋開(kāi)關(guān)機(jī)械手，其特征在于，所述固定性桶蓋夾持裝置限制所述桶蓋本體及桶箍移動(dòng)，所述限位性桶蓋夾持裝置限制桶蓋轉(zhuǎn)動(dòng)，允許桶箍繞桶蓋周向移動(dòng)。

4.如權(quán)利要求3所述的一種法蘭桶桶蓋開(kāi)關(guān)機(jī)械手，其特征在于，所述桶蓋夾持裝置包括桶蓋本體夾持裝置和桶箍限位裝置；所述桶蓋本體夾持裝置為桶蓋本體提供固定力，所述桶箍限位裝置用于限制桶箍擴(kuò)張。所述桶箍限位裝置分為桶箍全限位裝置和桶箍半限位裝置；所述桶箍全限位裝置應(yīng)用在固定性桶蓋夾持裝置中，所述桶箍半限位裝置限位性桶蓋夾持裝置中。

5.如權(quán)利要求4所述的一種法蘭桶桶蓋開(kāi)關(guān)機(jī)械手，其特征在于，所述固定性桶蓋夾持裝置設(shè)置在所述扳手開(kāi)關(guān)裝置一側(cè)，且離所述法蘭桶桶箍中的非扳手連接端更近，離所述法蘭桶桶箍中扳手活動(dòng)軸更遠(yuǎn)。

6.如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的一種法蘭桶桶蓋開(kāi)關(guān)機(jī)械手，其特征在于，所述扳手開(kāi)關(guān)裝置能相對(duì)所述桶蓋夾持裝置移動(dòng)，并利用所述移動(dòng)調(diào)整與法蘭桶扳手的相對(duì)位置。

7.如權(quán)利要求6所述的一種法蘭桶桶蓋開(kāi)關(guān)機(jī)械手，其特征在于，所述扳手開(kāi)關(guān)裝置包括開(kāi)啟裝置和關(guān)閉裝置；所述開(kāi)啟裝置用于開(kāi)啟扳手，所述關(guān)閉裝置用于關(guān)閉扳手；所述開(kāi)啟裝置和所述關(guān)閉裝置中間設(shè)有供所述法蘭桶扳手自由端出入的槽，用于固定所述法蘭桶扳手；所述開(kāi)啟裝置和所述關(guān)閉裝置通過(guò)平移來(lái)開(kāi)啟或關(guān)閉所述法蘭桶扳手。

8.一種法蘭桶桶蓋開(kāi)蓋方法，其特征在于，包括打開(kāi)扳手和夾緊桶蓋過(guò)程；具體步驟如下：

S01，法蘭桶輸送到指定位置，開(kāi)關(guān)蓋機(jī)械手由初始位置達(dá)到法蘭桶上方；

S02，所述開(kāi)關(guān)蓋機(jī)械手旋轉(zhuǎn)至所述開(kāi)關(guān)蓋機(jī)械手上的扳手開(kāi)關(guān)裝置達(dá)到靠近法蘭桶扳手的指定位置，為打開(kāi)法蘭桶扳手做準(zhǔn)備；

S03，所述開(kāi)關(guān)蓋機(jī)械手下降，所述桶蓋夾持裝置通過(guò)水平移動(dòng)接近桶蓋，直至所述桶蓋夾持裝置中的桶蓋本體夾持裝置和所述桶箍限位裝置分別固定所述桶蓋上沿和桶箍，完成桶蓋夾持；

S04，所述扳手開(kāi)關(guān)裝置向所述法蘭桶扳手自由端方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述扳手自由端進(jìn)入所述扳手開(kāi)關(guān)裝置的內(nèi)部通道，所述扳手開(kāi)關(guān)裝置繼續(xù)沿原方向旋轉(zhuǎn)，直至法蘭桶扳手自由端插入所述扳手開(kāi)關(guān)裝置上供所述法蘭桶扳手自由端出入的卡槽，完成法蘭桶扳手固定；

S05，所述扳手開(kāi)關(guān)裝置向遠(yuǎn)離所述法蘭桶的方向移動(dòng)，帶動(dòng)所述法蘭桶扳手打開(kāi)，直至所述法蘭桶扳手到達(dá)預(yù)設(shè)位置，完成法蘭桶桶蓋的開(kāi)蓋工作。

9.如權(quán)利要求11所述的一種法蘭桶桶蓋開(kāi)蓋方法，其特征在于，S04和S05過(guò)程中，桶蓋本體始終被桶蓋夾持裝置夾緊，桶箍一段被固定，其它位置僅能繞法蘭桶桶蓋周向移動(dòng)，以適應(yīng)扳手打開(kāi)過(guò)程中的變形。開(kāi)蓋工作完成后，所述桶蓋夾持裝置攜帶所述法蘭桶桶蓋離開(kāi)法蘭桶，并向保持在預(yù)定位置。

10.一種法蘭桶桶蓋關(guān)蓋方法，其特征在于，包括關(guān)閉扳手和，具體步驟如下：

S01，法蘭桶桶蓋到達(dá)與法蘭桶桶口接觸的預(yù)設(shè)位置，所述開(kāi)關(guān)蓋機(jī)械手保持夾緊桶蓋；

S02，所述開(kāi)關(guān)蓋機(jī)械手中的扳手開(kāi)關(guān)裝置帶動(dòng)扳手移動(dòng)到關(guān)閉位置，所述扳手開(kāi)關(guān)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)以與所述扳手脫離，此過(guò)程中，所述開(kāi)關(guān)蓋機(jī)械手微調(diào)所述扳手位置，使所述扳手位置進(jìn)一步靠近法蘭桶桶蓋本體，直至所述扳手開(kāi)關(guān)裝置與所述扳手分離；

S03，所述扳手開(kāi)關(guān)裝置回到初始位置，所述桶蓋夾持裝置取消對(duì)法蘭桶桶蓋的固定并回到初始位置，完成法蘭桶桶蓋的關(guān)蓋工作。