[發明專利]基于雙目相機的匹配圖像獲取算法

在審

• 申請號: 202210399322.2
• 申請日: 2022-04-15
• 公開（公告）號: CN114693764A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 尹勇;張可;劉一凡;袁仲發
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: G06T7/593
• 分類號: G06T7/593;G06T7/70;G06F16/583;G06K17/00;G06K19/06
• 代理公司: 安徽順超知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 34120
• 代理人: 李照

1.基于雙目相機的匹配圖像獲取算法，其特征在于：包括以下步驟：

S1：圖像對采集；

所述S1：圖像對采集包括有以下步驟：

S11：雙目攝像采集圖像；

S12：確定平移參數；

S13：確定雙目攝像坐標；

S14：采集多姿態目標圖像；

S15：儲存并選取圖像；

S16：建立數據庫。

2.根據權利要求1所述的基于雙目相機的匹配圖像獲取算法，其特征在于：S11：雙目攝像采集圖像的具體步驟為：采用雙目攝像機進行圖像采集，攝像后，將圖像網格化，然后利用(x，y)的坐標方式確定好左右圖像的每個像素點的坐標(x_i，y_i)。

3.根據權利要求1所述的基于雙目相機的匹配圖像獲取算法，其特征在于：所述S12：確定平移參數的具體步驟為：通過平移雙目攝像機組獲得同一場景的多幅視差圖，并利用相位相關法算出每幅視差圖各像素與基準視差圖的平移參數。

4.根據權利要求3所述的基于雙目相機的匹配圖像獲取算法，其特征在于：首先預設一個基準視差圖，同時預設一個平移參數集[T₁,T_n]，平移雙目攝像機組獲得同一場景的多幅視差圖，并利用相位相關法算出每幅視差圖各像素與基準視差圖的平移參數，如果計算出的平移參數T_x不包含于平移參數集[T₁,T_n]內，則重新進行S11進行雙目攝像采集圖像，直至T_x在平移參數集[T₁,T_n]內，為了進一步的確定好需要計算的圖像，采集的圖像計算的多個T_x在平移參數集[T₁,T_n]內呈均勻分布。

5.根據權利要求1所述的基于雙目相機的匹配圖像獲取算法，其特征在于：S14：采集多姿態目標圖像的具體步驟為：開啟雙目攝像機組同時對目標物的圖像采集，并提取多副不同姿態的目標圖像，將多幅目標圖像儲存到控制系統的儲存單元后，控制系統的對比判斷模塊會進行對比擇優選取最佳至少三幅圖片。

6.根據權利要求1所述的基于雙目相機的匹配圖像獲取算法，其特征在于：S14：采集多姿態目標圖像的具體步驟為：采集多姿態目標圖像的具體步驟為開啟雙目攝像機組同時對目標物的圖像采集，并提取多副不同姿態的目標圖像，將多幅目標圖像儲存到控制系統的儲存單元后，控制系統的對比判斷模塊會進行對比擇優選取最佳至少三幅圖片。

7.根據權利要求1所述的基于雙目相機的匹配圖像獲取算法，其特征在于：所述S16：建立數據庫的具體步驟為：建立數據庫，使用平面靶標標定方法對每張圖片在雙目攝像機組采集內部參數，通過公式H＝λK[r₁r₂t]計算出采集的內部參數，其中K為相機內部的參數，建立好數據庫后，數據庫將所有的圖像轉化成二維碼，每次攝像的圖像同樣轉化成二維碼，然后與數據庫內的二維碼相對應，從更加便捷和快速的進行圖像對比。