[發(fā)明專利]掃盤軌跡規(guī)劃方法、清掃車及介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210397133.1
• 申請日: 2022-04-15
• 公開（公告）號: CN114779775A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 安向京;楊雄亮;渠軍
• 申請（專利權(quán)）人: 長沙行深智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E01H1/05
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

本申請適用于車輛智能控制技術(shù)領(lǐng)域，提供了掃盤軌跡規(guī)劃方法、清掃車及介質(zhì)，其中，方法包括：檢測待行駛路段的目標路緣上的多個路緣點，以及根據(jù)多個路緣點生成用于描述目標路緣的路緣線；根據(jù)清掃車的車輛位置信息和車輛速度信息，生成清掃車在未來預設(shè)時長內(nèi)的車輛運行軌跡；根據(jù)路緣線和車輛運行軌跡，生成清掃車上與目標路緣對應的目標掃盤的掃盤伸縮軌跡，掃盤伸縮軌跡用于控制目標掃盤執(zhí)行伸縮動作。本申請可以實現(xiàn)自動對清掃車上的掃盤進行軌跡規(guī)劃，有助于實現(xiàn)對掃盤進行自動伸縮控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于車輛智能控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種掃盤軌跡規(guī)劃方法、清掃車及介質(zhì)。

背景技術(shù)

清掃車是配有掃盤等清掃系統(tǒng)的專用環(huán)衛(wèi)車輛，可以廣泛應用于干線公路、市政以及機場道面、城市住宅區(qū)、公園等道路清掃。實踐中，清掃車作業(yè)過程中，駕駛員為了保障駕駛安全，通常不會將清掃車過于逼近路緣，這樣容易出現(xiàn)路緣處有較多地方未被清掃到。

相關(guān)技術(shù)中，通常是通過駕駛員手動操作清掃車上的掃盤伸縮控制裝置，來控制掃盤進行橫向伸縮，從而擴大清掃覆蓋率。然而，這種需要駕駛員手動操作來控制掃盤的方式，需要駕駛員既要關(guān)注車輛駕駛情況，還要時刻關(guān)注掃盤位置情況，容易影響清掃速度，且存在駕駛安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了掃盤軌跡規(guī)劃方法、清掃車及介質(zhì)，旨在解決相關(guān)技術(shù)中，需要駕駛員手動操作來控制掃盤的方式，需要駕駛員既要關(guān)注車輛駕駛情況，還要時刻關(guān)注掃盤位置情況，容易影響清掃速度，且存在駕駛安全隱患的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種掃盤軌跡規(guī)劃方法，該方法包括：

檢測待行駛路段的目標路緣上的多個路緣點，以及根據(jù)多個路緣點生成用于描述目標路緣的路緣線；

根據(jù)清掃車的車輛位置信息和車輛速度信息，生成清掃車在未來預設(shè)時長內(nèi)的車輛運行軌跡；

根據(jù)路緣線和車輛運行軌跡，生成清掃車上與目標路緣對應的目標掃盤的掃盤伸縮軌跡，掃盤伸縮軌跡用于控制目標掃盤執(zhí)行伸縮動作。

進一步地，根據(jù)多個路緣點生成用于描述目標路緣的路緣線，包括：

按照對應目標距離由近及遠的順序，對多個路緣點進行排序，得到路緣點序列，其中，目標距離為路緣點與清掃車之間的距離；

根據(jù)路緣點序列中各路緣點的點位置信息，從路緣點序列中篩除滿足預設(shè)篩除條件的路緣點，得到新路緣點序列，以及根據(jù)新路緣點序列生成路緣線。

進一步地，按照對應目標距離由近及遠的順序，對多個路緣點進行排序，得到路緣點序列，包括：

按照對應縱向位置由近及遠的順序，對多個路緣點進行排序，得到路緣點序列；

其中，點位置信息包括縱向位置和橫向位置，縱向位置為路緣點在清掃車對應的車輛坐標系下的縱向坐標，橫向位置為路緣點在車輛坐標系下的橫向坐標。

進一步地，預設(shè)篩除條件包括以下至少一項：

篩除與相鄰路緣點的縱向位置差小于預設(shè)下限差距值的路緣點；

篩除對應橫向位置不屬于預設(shè)取值區(qū)間的路緣點。

進一步地，根據(jù)清掃車的車輛位置信息和車輛速度信息，生成清掃車在未來預設(shè)時長內(nèi)的車輛運行軌跡，包括：

根據(jù)車輛速度信息，確定預設(shè)時長內(nèi)各個時刻分別對應的預測車速及預測行駛角度，其中，車輛速度信息包括：車輛速度和/或車輛加速度，以及車輛角速度和/或車輛角加速度；

根據(jù)車輛位置信息、各個時刻分別對應的預測車速及預測行駛角度，確定各個時刻分別對應的預測軌跡點，以及根據(jù)所得到的多個預測軌跡點，生成車輛運行軌跡。