[發明專利]掃盤軌跡規劃方法、清掃車及介質

在審

• 申請號: 202210397133.1
• 申請日: 2022-04-15
• 公開（公告）號: CN114779775A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 安向京;楊雄亮;渠軍
• 申請（專利權）人: 長沙行深智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E01H1/05
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李艷麗

1.一種掃盤軌跡規劃方法，其特征在于，所述方法包括：

檢測待行駛路段的目標路緣上的多個路緣點，以及根據所述多個路緣點生成用于描述所述目標路緣的路緣線；

根據清掃車的車輛位置信息和車輛速度信息，生成所述清掃車在未來預設時長內的車輛運行軌跡；

根據所述路緣線和所述車輛運行軌跡，生成所述清掃車上與所述目標路緣對應的目標掃盤的掃盤伸縮軌跡，所述掃盤伸縮軌跡用于控制所述目標掃盤執行伸縮動作。

2.根據權利要求1所述的掃盤軌跡規劃方法，其特征在于，所述根據所述多個路緣點生成用于描述所述目標路緣的路緣線，包括：

按照對應目標距離由近及遠的順序，對所述多個路緣點進行排序，得到路緣點序列，其中，所述目標距離為路緣點與所述清掃車之間的距離；

根據所述路緣點序列中各路緣點的點位置信息，從所述路緣點序列中篩除滿足預設篩除條件的路緣點，得到新路緣點序列，以及根據所述新路緣點序列生成所述路緣線。

3.根據權利要求2所述的掃盤軌跡規劃方法，其特征在于，所述按照對應目標距離由近及遠的順序，對所述多個路緣點進行排序，得到路緣點序列，包括：

按照對應縱向位置由近及遠的順序，對所述多個路緣點進行排序，得到所述路緣點序列；

其中，所述點位置信息包括縱向位置和橫向位置，所述縱向位置為路緣點在所述清掃車對應的車輛坐標系下的縱向坐標，所述橫向位置為路緣點在所述車輛坐標系下的橫向坐標。

4.根據權利要求2所述的掃盤軌跡規劃方法，其特征在于，所述預設篩除條件包括以下至少一項：

篩除與相鄰路緣點的縱向位置差小于預設下限差距值的路緣點；

篩除對應橫向位置不屬于預設取值區間的路緣點。

5.根據權利要求1所述的掃盤軌跡規劃方法，其特征在于，所述根據清掃車的車輛位置信息和車輛速度信息，生成所述清掃車在未來預設時長內的車輛運行軌跡，包括：

根據所述車輛速度信息，確定所述預設時長內各個時刻分別對應的預測車速及預測行駛角度，其中，所述車輛速度信息包括：車輛速度和/或車輛加速度，以及車輛角速度和/或車輛角加速度；

根據所述車輛位置信息、各個時刻分別對應的預測車速及預測行駛角度，確定各個時刻分別對應的預測軌跡點，以及根據所得到的多個預測軌跡點，生成所述車輛運行軌跡。

6.根據權利要求5所述的掃盤軌跡規劃方法，其特征在于，所述根據所述車輛速度信息，確定所述預設時長內各個時刻分別對應的預測車速及預測行駛角度，包括：

在所述車輛速度信息包括車輛加速度和車輛角加速度時，根據所述車輛加速度確定所述預設時長內各個時刻分別對應的預測車速，以及根據所述車輛角加速度確定各個時刻分別對應的預測行駛角度。

7.根據權利要求1-6中任一項所述的掃盤軌跡規劃方法，其特征在于，若所述車輛運行軌跡包括所述預設時長內的多個時刻分別對應的預測軌跡點，則所述根據所述路緣線和所述車輛運行軌跡，生成所述清掃車上與所述目標路緣對應的目標掃盤的掃盤伸縮軌跡，包括：

根據各個預測軌跡點與所述路緣線之間的間隔距離，確定所述目標掃盤在相應預測軌跡點處的伸縮量；

根據所述目標掃盤在各預測軌跡點處的伸縮量，生成所述掃盤伸縮軌跡。

8.根據權利要求7所述的掃盤軌跡規劃方法，其特征在于，所述根據各個預測軌跡點與所述路緣線之間的間隔距離，確定所述目標掃盤在相應預測軌跡點處的伸縮量，包括以下任一項：

針對各預測軌跡點，根據相應預測軌跡點與所述路緣線之間的間隔距離，確定所述目標掃盤在相應預測軌跡點處的伸縮量；

選取對應間隔距離滿足預設選取條件的預測軌跡點，記作目標預測軌跡點，以及根據所述目標預測軌跡點與所述路緣線之間的間隔距離，確定所述目標掃盤在各預測軌跡點處的伸縮量。