[發明專利]激光飛行時長的確定方法、測距設備、計算機設備及介質

在審

• 申請號: 202210395532.4
• 申請日: 2022-04-14
• 公開（公告）號: CN115390039A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 禹孟初
• 申請（專利權）人: 深圳市龍之源科技股份有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S17/08;G01S17/14
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本申請公開了一種激光測距中激光飛行時長的確定方法，包括：接收到激光發射信號對應的回波信號時，調用整形電路中的第一電平和第二電平，分別對所述回波信號進行整形處理，得到第一方波信號和第二方波信號，其中，所述第一電平小于所述第二電平；將所述激光發射信號對應的發射時間點、所述第一方波信號對應的第一回收時間點和所述第二方波信號對應的第二回收時間點作為運算因子，并利用預置的運算規則進行運算，得到所述激光發射信號對應的飛行時長。本申請還公開了一種激光測距設備、計算機設備以及計算機可讀存儲介質。本申請旨在利用低成本的方式，提高計算激光測距過程中的激光飛行時長的精度，進而提高激光測距的準確率。

技術領域

本申請涉及激光測距技術領域，尤其涉及一種激光測距中激光飛行時長的確定方法、激光測距設備、計算機設備以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

由于激光的獨特特性(如方向性強、亮度高、單色性好、相干性好等)，因此激光常被用作光電測距的光源，激光測距技術也就應運而生。激光測距一般是利用光速，以及激光發出時間點和激光回收時間點之間的時長，來計算測量距離。而由于光速是已知的，因此如何準確識別出激光從發出到回收的時長，對于激光測距的精度而言尤為重要。

目前，通常是采用TDC(Time-to-Digital Converter，時間數字轉換器)前沿鑒別法或者ADC(Analog-to-Digital Converter，模擬數字轉換器)波形近似還原法來判別激光從發出到回收的時長。其中，現有的TDC前沿鑒別法雖然成本較低，但受限于整形電平的影響，存在判別精度不高的情況，而且對于反射率不同的測距目標，其判別誤差較大；而ADC波形近似還原法雖然判別精度比TDC前沿鑒別法稍高，但是成本高昂，而且在近距離測量和對于高反射率的測距目標的測量中，依然存在很大的測量誤差。

上述內容僅用于輔助理解本申請的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種激光測距中激光飛行時長的確定方法、激光測距設備、計算機設備以及計算機可讀存儲介質，旨在利用低成本的方式，提高計算激光測距過程中的激光飛行時長的精度，進而提高激光測距的準確率。

為實現上述目的，本申請提供一種激光測距中激光飛行時長的確定方法，包括以下步驟：

接收到激光發射信號對應的回波信號時，調用整形電路中的第一電平和第二電平，分別對所述回波信號進行整形處理，得到第一方波信號和第二方波信號，其中，所述第一電平小于所述第二電平；

將所述激光發射信號對應的發射時間點、所述第一方波信號對應的第一回收時間點和所述第二方波信號對應的第二回收時間點作為運算因子，并利用預置的運算規則進行運算，得到所述激光發射信號對應的飛行時長。

可選的，所述利用預置的運算規則進行運算，得到所述激光發射信號對應的飛行時長的步驟包括：

計算所述第二回收時間點與所述第一回收時間點之間的第一時間差；

利用所述第一時間差、所述第一電平和所述第二電平，計算所述第二回收時間點與所述回波信號對應的第三回收時間點之間的第二時間差；

利用所述激光發射信號對應的發射時間點、所述第二回收時間點和所述第二時間差，計算所述激光發射信號對應的飛行時長。

可選的，所述利用所述第一時間差、所述第一電平和所述第二電平，計算所述第二回收時間點與所述回波信號對應的第三回收時間點之間的第二時間差的步驟包括：

計算所述第二電平和所述第一電平之間的電平差值；

計算所述電平差值與所述第二電平之間的比值；

利用所述比值和所述第一時間差，計算所述第二時間差。