[發明專利]步行支持系統

在審

• 申請號: 202210394427.9
• 申請日: 2022-04-14
• 公開（公告）號: CN115300340A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 河村拓昌;新谷浩平
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: A61H3/06
• 分類號: A61H3/06;G06V20/54;G06V10/44;G06V10/56;G08G1/005;G08G1/09;H04W4/80
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 朱明明

1.一種步行支持系統，其在行人接近人行橫道的情況下，能夠在所述人行橫道前向所述行人執行停止通知，所述步行支持系統包括：

圖像獲取單元，其獲取正在步行的所述行人的前方的圖像；

人行橫道檢測單元，其能夠基于由所述圖像獲取單元獲取的所述圖像識別所述人行橫道，并且能夠檢測所述人行橫道的更靠近所述行人的邊緣位置；

通知單元，當所述行人到達所述人行橫道的更靠近所述行人的所述邊緣位置前的位置時，所述通知單元執行用于促使所述行人停止的所述停止通知，所述邊緣位置已被所述人行橫道檢測單元檢測到；以及

邊緣位置設定單元，當所述人行橫道檢測單元由于所述人行橫道上存在的障礙物而未能檢測到所述人行橫道的更靠近所述行人的所述邊緣位置時，所述邊緣位置設定單元將由所述圖像獲取單元獲取的所述圖像中的所述障礙物的更靠近所述行人的邊緣位置設定為所述人行橫道的更靠近所述行人的所述邊緣位置。

2.根據權利要求1所述的步行支持系統，其中，當通過從人行橫道背離距離中減去障礙物背離距離而得到的值大于預設值時，所述邊緣位置設定單元將所述圖像中的所述障礙物的更靠近所述行人的所述邊緣位置設定為所述人行橫道的更靠近所述行人的所述邊緣位置，所述人行橫道背離距離是由所述圖像獲取單元獲取的所述圖像的下端位置與所述圖像中的所述人行橫道的下端位置之間的距離，所述人行橫道已被所述圖像識別出，并且所述障礙物背離距離是所述圖像的所述下端位置與所述圖像中的所述障礙物的下端位置之間的距離，所述障礙物已被所述圖像識別出。

3.根據權利要求1或2所述的步行支持系統，進一步包括系統停止單元，當所述人行橫道檢測單元未識別出所述人行橫道的狀態持續預定時間時，所述系統停止單元停止所述步行支持系統并將關于所述步行支持系統的停止的信息發送到所述通知單元。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的步行支持系統，其中，所述圖像獲取單元、所述人行橫道檢測單元、所述通知單元和所述邊緣位置設定單元內置在視力障礙者所使用的白手杖中。

5.根據權利要求4所述的步行支持系統，其中，所述通知單元被配置為通過振動或語音來執行對所述視力障礙者的通知。