[發明專利]步行支持系統

在審

• 申請號: 202210394427.9
• 申請日: 2022-04-14
• 公開（公告）號: CN115300340A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 河村拓昌;新谷浩平
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: A61H3/06
• 分類號: A61H3/06;G06V20/54;G06V10/44;G06V10/56;G08G1/005;G08G1/09;H04W4/80
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 朱明明

本申請涉及一種步行支持系統。當由于存在于人行橫道上的障礙物而無法檢測到人行橫道的最前側白線時，將由相機獲取的圖像中的障礙物的更靠近行人的邊緣位置設定為人行橫道的最前側白線。因此，當行人到達障礙物的更靠近行人的邊緣位置前的位置時，振動發生裝置以促使行人停止的模式振動，使得即使在人行橫道上存在障礙物時，也能夠適當地對行人執行步行的停止通知。

技術領域

本發明涉及一種步行支持系統。特別是，本發明涉及一種系統的改進，該系統在人行橫道前對諸如視力障礙者的行人執行停止通知。

背景技術

PCT國際公開第2018-025531號(WO2018-025531)的再公開中所公開的系統被稱為對諸如視力障礙者的行人執行各種通知(例如，在人行橫道前的停止通知)以便該行人能夠安全地橫穿人行橫道的系統(步行支持系統)。WO2018-025531公開了一種技術，包括確定不使用視覺行動的人(視力障礙者)的步行方向的方向確定單元，以及生成用于引導視力障礙者在確定的方向步行的引導信息的引導信息生成單元。在該技術中，通過匹配來自視力障礙者攜帶的相機的圖像和預先存儲的參考圖像來確定視力障礙者的步行方向，以通過語音等向視力障礙者引導步行方向。

在行人(視力障礙者)實際接近人行橫道的情況下，當交通信號燈(例如行人交通信號燈)為紅燈時行人應停止的位置是人行橫道前的位置(例如人行橫道前幾米)。因此，當在人行橫道前對行人執行停止通知時，有必要用來自諸如相機的圖像獲取單元的信息準確地識別人行橫道的最前面的白線(最接近行人的白線)的位置。WO2018-025531中公開的步行支持系統基于來自相機的圖像，在視力障礙者接近人行橫道時，輸出通知他/她處于人行橫道前的位置的語音消息。

發明內容

然而，在有些情形下，人行橫道上存在障礙物(例如，停在街道上的車輛)，并且出現障礙物覆蓋了人行橫道的最前面的白線的情況(例如，雖然識別到存在人行橫道，但最前面的白線被覆蓋，從而無法準確識別白線的位置的情況)。當這種情況出現時，可以想象在識別出障礙物的時候，為了安全起見，對行人執行例如步行的停止通知。然而，這可能會使行人在人行橫道前的超過必要的位置處停止，這導致會擔心不同的障礙物會進入行人和人行橫道之間等，使得重新開始步行時難以步行。因此，在實施步行支持系統方面具有改進的余地。

本發明是鑒于以上幾點提出的，并且本發明的目的是提供一種即使在人行橫道上存在障礙物時也能適當地對行人執行步行的停止通知的步行支持系統。

本發明實現上述目的的解決方案以在行人接近人行橫道的情況下，能夠在人行橫道前對行人執行停止通知的步行支持系統為前提。該步行支持系統包括圖像獲取單元、人行橫道檢測單元、通知單元和邊緣位置設定單元。圖像獲取單元獲取正在步行的行人的前方的圖像。人行橫道檢測單元能夠基于圖像獲取單元獲取的圖像識別人行橫道，并能夠檢測出人行橫道的更靠近行人的邊緣位置。當行人到達人行橫道的更靠近行人的邊緣位置前的位置時，通知單元執行用于促使行人停止的停止通知，該邊緣位置已被人行橫道檢測單元檢測到。當人行橫道檢測單元由于人行橫道上存在的障礙物而未能檢測到人行橫道的更靠近行人的邊緣位置時，邊緣位置設定單元將由圖像獲取單元獲取的圖像中的障礙物的更靠近行人的邊緣位置設定為人行橫道的更靠近行人的邊緣位置。