[發(fā)明專利]一種智能拾球車

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210387618.2
• 申請日: 2022-04-13
• 公開（公告）號: CN114602149A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設計）人: 楊海馬;王原;張大偉;李筠;劉瑾;劉虎;丁毅凡
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;B60K7/00
• 代理公司: 上海邦德專利代理事務所(普通合伙) 31312
• 代理人: 梁劍

本發(fā)明提出一種智能拾球車，包括移動車體和拾取裝置，移動車體上設有視覺系統(tǒng)和驅(qū)動控制系統(tǒng)；視覺系統(tǒng)包括激光雷達和圖像采集系統(tǒng)，驅(qū)動控制系統(tǒng)包括信號處理芯片和車輪驅(qū)動裝置，車輪驅(qū)動裝置控制移動車體進行移動，激光雷達和圖像采集系統(tǒng)均與信號處理芯片信號連接，車輪驅(qū)動裝置與信號處理芯片控制連接；拾取裝置包括可開合式的轉(zhuǎn)軸控制裝置和拾球滾筒，拾球滾筒通過轉(zhuǎn)軸控制裝置旋轉(zhuǎn)固定在移動車體上，拾球滾筒隨移動車體的水平移動進行旋轉(zhuǎn)移動。在本申請中,可開合式的轉(zhuǎn)軸控制裝置，將拾取裝置和移動車體組合成一個整體，通過轉(zhuǎn)軸控制裝置實現(xiàn)智能拾球車的自動裝卸功能，提高智能拾球車的靈活性和功能性。

技術領域

本發(fā)明涉及智能機器人領域，尤其涉及一種智能拾球車。

背景技術

乒乓球作為生活中隨處可見的健身活動，在進行乒乓球訓練活動中會使用大量的乒乓球，當訓練活動結束后，往往伴隨著大量的乒乓球散落在場地中。經(jīng)過長時間的運動再進行乒乓球的拾球是一項很考驗的事情。除了乒乓球，還有網(wǎng)球、桌球、高爾夫球等小型球體均存在相同的問題。此時，需要一款球體拾取裝置來完成這項工作。

市面上的球體拾取裝置：一種是手動拾取裝置，比較消耗體力，不能完成對角落球體的拾?。辉僖环N是拾球車，只是將機器人與球體拾取裝置組裝在一起，用機器人代替人工，但對角落或者狹小空間的乒乓球也束手無策。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了提供一種智能拾球車，通過轉(zhuǎn)軸控制裝置可拆卸的將拾取裝置和移動車體結合連接在一起，減小智能拾球車的體積，提高拾取效率和活動范圍。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出一種智能拾球車，包括移動車體和拾取裝置，所述移動車體上設有視覺系統(tǒng)和驅(qū)動控制系統(tǒng)；

所述視覺系統(tǒng)包括激光雷達和圖像采集系統(tǒng)，所述驅(qū)動控制系統(tǒng)包括信號處理芯片、車輪驅(qū)動裝置和供電機構，所述車輪驅(qū)動裝置控制所述移動車體進行移動，所述激光雷達和圖像采集系統(tǒng)均與所述信號處理芯片信號連接，所述車輪驅(qū)動裝置與所述信號處理芯片控制連接，所述供電機構為所述視覺系統(tǒng)和驅(qū)動控制系統(tǒng)供電；

所述拾取裝置包括可開合式的轉(zhuǎn)軸控制裝置和拾球滾筒，所述拾球滾筒通過所述轉(zhuǎn)軸控制裝置旋轉(zhuǎn)固定在所述移動車體上，所述拾球滾筒隨所述移動車體的水平移動進行旋轉(zhuǎn)移動。

進一步地，所述驅(qū)動控制系統(tǒng)還包括顯示控制面板，所述顯示控制面板與所述信號處理芯片信號連接；所述激光雷達置于所述移動車體的頂端；所述圖像采集系統(tǒng)包括攝像頭，所述攝像頭置于所述移動車體的前端。

進一步地，所述車輪驅(qū)動裝置包括動力輪、輔助輪和控制所述動力輪運轉(zhuǎn)的驅(qū)動系統(tǒng)，所述動力輪和輔助輪均設于所述移動車體的底側(cè)，一對所述動力輪置于所述拾球滾筒的尾端，一對所述輔助輪置于所述拾球滾筒的兩側(cè)，且所述動力輪和輔助輪均以所述拾球滾筒的中軸線對稱，且所述輔助輪置于所述主軸的下方。

進一步地，所述拾球滾筒的內(nèi)部為中空的存儲空間，所述拾球滾筒的兩側(cè)分別為對稱設置的第一滾筒輪和第二滾筒輪，所述第一滾筒輪和第二滾筒輪之間設有沿邊緣周向間隔設置的彈性卡件，所述第一滾筒輪和第二滾筒輪之間通過中心的支撐桿連接固定，所述拾球滾筒以所述支撐桿為軸線旋轉(zhuǎn)。

進一步地，所述第一滾筒輪(51)和第二滾筒輪(52)均為支撐骨架，且所述支撐骨架呈萊羅三角形，所述支撐骨架的各端角處和各端邊中段處分別設有連接所述第一滾筒輪(51)和第二滾筒輪(52)對應位置的連接桿(55)，所述彈性卡件(53)均勻分布再相鄰所述連接桿(55)之間。

進一步地，所述支撐骨架中心設有線盤(91)，所述線盤(91)外側(cè)周向均勻設有六組伸縮變形桿件，相鄰所述伸縮變形桿件的端部設有活動鉸鏈(93)，所述線盤(91)通過線盤控制電機(92)控制旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)的所述線盤(91)帶動所述伸縮變形桿件進行伸縮活動，并帶動所述活動鉸鏈(93)移動，使所述支撐骨架外側(cè)的邊壁活動變形；