[發明專利]一種智能拾球車

在審

• 申請號: 202210387618.2
• 申請日: 2022-04-13
• 公開（公告）號: CN114602149A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 楊海馬;王原;張大偉;李筠;劉瑾;劉虎;丁毅凡
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;B60K7/00
• 代理公司: 上海邦德專利代理事務所(普通合伙) 31312
• 代理人: 梁劍

1.一種智能拾球車，其特征在于，包括移動車體(1)和拾取裝置，所述移動車體(1)上設有視覺系統和驅動控制系統；

所述視覺系統包括激光雷達(21)和圖像采集系統，所述驅動控制系統包括信號處理芯片(31)、車輪驅動裝置和供電機構，所述車輪驅動裝置控制所述移動車體(1)進行移動，所述激光雷達(21)和圖像采集系統均與所述信號處理芯片(31)信號連接，所述車輪驅動裝置與所述信號處理芯片(31)控制連接，所述供電機構為所述視覺系統和驅動控制系統供電；

所述拾取裝置包括可開合式的轉軸控制裝置(4)和拾球滾筒(5)，所述拾球滾筒(5)通過所述轉軸控制裝置(4)旋轉固定在所述移動車體(1)上，所述拾球滾筒(5)隨所述移動車體(1)的水平移動進行旋轉移動。

2.根據權利要求1所述的智能拾球車，其特征在于，所述驅動控制系統還包括顯示控制面板(32)，所述顯示控制面板(32)與所述信號處理芯片(31)信號連接；所述激光雷達(21)置于所述移動車體(1)的頂端；所述圖像采集系統包括攝像頭(22)，所述攝像頭(22)置于所述移動車體(1)的前端。

3.根據權利要求1所述的智能拾球車，其特征在于，所述車輪驅動裝置包括動力輪(61)、輔助輪(62)和控制所述動力輪(61)運轉的驅動系統，所述動力輪(61)和輔助輪(62)均設于所述移動車體(1)的底側，一對所述動力輪(61)置于所述拾球滾筒(5)的尾端，一對所述輔助輪(62)置于所述拾球滾筒(5)的兩側，且所述動力輪(61)和輔助輪(62)均以所述拾球滾筒(5)的中軸線對稱，且所述輔助輪(62)置于所述主軸(41)的下方。

4.根據權利要求1所述的智能拾球車，其特征在于，所述拾球滾筒(5)的內部為中空的存儲空間，所述拾球滾筒(5)的兩側分別為對稱設置的第一滾筒輪(51)和第二滾筒輪(52)，所述第一滾筒輪(51)和第二滾筒輪(52)之間設有沿邊緣周向間隔設置的彈性卡件(53)，所述第一滾筒輪(51)和第二滾筒輪(52)之間通過中心的支撐桿(54)連接固定，所述拾球滾筒(5)以所述支撐桿(54)為軸線旋轉。

5.根據權利要求4所述的智能拾球車，其特征在于，所述第一滾筒輪(51)和第二滾筒輪(52)均為支撐骨架，且所述支撐骨架呈萊羅三角形，所述支撐骨架的各端角處和各端邊中段處分別設有連接所述第一滾筒輪(51)和第二滾筒輪(52)對應位置的連接桿(55)，所述彈性卡件(53)均勻分布再相鄰所述連接桿(55)之間。

6.根據權利要求5所述的智能拾球車，其特征在于，所述支撐骨架中心設有線盤(91)，所述線盤(91)外側周向均勻設有六組伸縮變形桿件，相鄰所述伸縮變形桿件的端部設有活動鉸鏈(93)，所述線盤(91)通過線盤控制電機(92)控制旋轉，旋轉的所述線盤(91)帶動所述伸縮變形桿件進行伸縮活動，并帶動所述活動鉸鏈(93)移動，使所述支撐骨架外側的邊壁活動變形；

所述伸縮變形桿件包括鋼絲線(94)、套筒(95)、彈簧(96)和活動桿(97)，所述鋼絲線(94)的一端纏繞在所述線盤(91)上，另一端與所述活動桿(97)相連，所述活動桿(97)的一端置于所述套筒(95)內，另一端與所述連接桿(55)相接，所述活動桿(97)與所述套筒(95)之間設有所述彈簧(96)；相鄰所述鋼絲線(94)與所述線盤(91)的纏繞方向互相反向。

7.根據權利要求4或5所述的智能拾球車，其特征在于，所述存儲空間內存儲球體(8)，所述彈性卡件(53)為彈性繩索，所述球體(8)的直徑大于常態下相鄰所述彈性卡件(53)之間的平行間距，且所述球體(8)的直徑小于等于形變下相鄰所述彈性卡件(53)之間的最大間距。