[發(fā)明專利]車速控制模型訓(xùn)練樣本的確定方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210384249.1
• 申請(qǐng)日: 2022-04-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114454878B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳昱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京魔門塔科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/14
• 分類號(hào): B60W30/14;B60W50/00
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種車速控制模型訓(xùn)練樣本的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

將地圖數(shù)據(jù)中的車道劃分成第一車道區(qū)域和第二車道區(qū)域，其中，所述第一車道區(qū)域和所述第二車道區(qū)域所指示的待測(cè)車速控制特征不同；

在第一經(jīng)驗(yàn)最高車速分布與第二經(jīng)驗(yàn)最高車速分布之間的差異大于或者等于預(yù)設(shè)差異閾值的情況下，將所述待測(cè)車速控制特征確定為目標(biāo)車速控制特征，其中，所述第一經(jīng)驗(yàn)最高車速分布包括多個(gè)車輛在所述第一車道區(qū)域行駛過(guò)程中的多個(gè)經(jīng)驗(yàn)最高車速，所述第二經(jīng)驗(yàn)最高車速分布包括多個(gè)所述車輛在所述第二車道區(qū)域行駛過(guò)程中的多個(gè)所述經(jīng)驗(yàn)最高車速；

將所述地圖數(shù)據(jù)中每個(gè)預(yù)設(shè)車道段的起始坐標(biāo)、終止坐標(biāo)、所述預(yù)設(shè)車道段內(nèi)的所述目標(biāo)車速控制特征和車速控制標(biāo)簽作為車速控制模型訓(xùn)練樣本，其中，所述車速控制標(biāo)簽是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)速度統(tǒng)計(jì)得到的目標(biāo)車速的標(biāo)簽。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在第一經(jīng)驗(yàn)最高車速分布與第二經(jīng)驗(yàn)最高車速分布之間的差異大于或者等于預(yù)設(shè)差異閾值的情況下，將所述待測(cè)車速控制特征確定為目標(biāo)車速控制特征，包括：

根據(jù)所述第一車道區(qū)域和所述第二車道區(qū)域所對(duì)應(yīng)的所述經(jīng)驗(yàn)最高車速分別生成第一最高車速直方圖和第二最高車速直方圖；

在所述第一最高車速直方圖所表征的所述第一經(jīng)驗(yàn)最高車速分布與所述第二最高車速直方圖所表征的所述第二經(jīng)驗(yàn)最高車速分布之間的差異大于或者等于所述預(yù)設(shè)差異閾值的情況下，將所述待測(cè)車速控制特征確定為所述目標(biāo)車速控制特征。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述地圖數(shù)據(jù)中每個(gè)預(yù)設(shè)車道段的起始坐標(biāo)、終止坐標(biāo)、所述預(yù)設(shè)車道段內(nèi)的所述目標(biāo)車速控制特征和車速控制標(biāo)簽作為車速控制模型訓(xùn)練樣本之前，所述方法還包括：

針對(duì)每個(gè)待統(tǒng)計(jì)預(yù)設(shè)車道段，基于高斯混合模型對(duì)所述待統(tǒng)計(jì)預(yù)設(shè)車道段上的多個(gè)所述經(jīng)驗(yàn)速度進(jìn)行擬合，獲得多個(gè)速度等級(jí)的所述經(jīng)驗(yàn)速度，其中，所述速度等級(jí)與所述經(jīng)驗(yàn)速度呈正相關(guān)關(guān)系；

將最高速度等級(jí)的所述經(jīng)驗(yàn)速度的平均值作為所述待統(tǒng)計(jì)預(yù)設(shè)車道段的目標(biāo)車速，并生成包含所述目標(biāo)車速的車速控制標(biāo)簽。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述將所述地圖數(shù)據(jù)中每個(gè)預(yù)設(shè)車道段的起始坐標(biāo)、終止坐標(biāo)、所述預(yù)設(shè)車道段內(nèi)的所述目標(biāo)車速控制特征和車速控制標(biāo)簽作為車速控制模型訓(xùn)練樣本之前，所述方法還包括：

刪除每個(gè)所述預(yù)設(shè)車道段對(duì)應(yīng)的多個(gè)所述經(jīng)驗(yàn)速度中的異常數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述異常數(shù)據(jù)包括以下至少一項(xiàng)：

在高速路段上小于或者等于預(yù)設(shè)速度閾值的所述經(jīng)驗(yàn)速度；

經(jīng)驗(yàn)速度數(shù)量小于或者等于預(yù)設(shè)數(shù)量閾值的所述預(yù)設(shè)車道段上的所述經(jīng)驗(yàn)速度；

經(jīng)驗(yàn)速度差異大于或者等于預(yù)設(shè)速度差異閾值的相鄰兩個(gè)道路點(diǎn)上的所述經(jīng)驗(yàn)速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在所述將所述地圖數(shù)據(jù)中每個(gè)預(yù)設(shè)車道段的起始坐標(biāo)、終止坐標(biāo)、所述預(yù)設(shè)車道段內(nèi)的所述目標(biāo)車速控制特征和車速控制標(biāo)簽作為車速控制模型訓(xùn)練樣本之后，所述方法還包括：

對(duì)第一預(yù)設(shè)車道段和所述第一預(yù)設(shè)車道段對(duì)應(yīng)的車速控制標(biāo)簽等比例縮放，并將縮放后的第一預(yù)設(shè)車道段的起始坐標(biāo)、終止坐標(biāo)、所述縮放后的第一預(yù)設(shè)車道段對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)車速控制特征和所述縮放后的第一預(yù)設(shè)車道段對(duì)應(yīng)的所述車速控制標(biāo)簽作為所述車速控制模型訓(xùn)練樣本，其中，所述第一預(yù)設(shè)車道段為用于縮放的所述預(yù)設(shè)車道段；和/或，

對(duì)第二預(yù)設(shè)車道段進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并將旋轉(zhuǎn)后的第二預(yù)設(shè)車道段的起始坐標(biāo)、終止坐標(biāo)、所述旋轉(zhuǎn)后的第二預(yù)設(shè)車道段對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)車速控制特征和所述旋轉(zhuǎn)后的第二預(yù)設(shè)車道段對(duì)應(yīng)的所述車速控制標(biāo)簽作為所述車速控制模型訓(xùn)練樣本，其中，所述第二預(yù)設(shè)車道段為用于旋轉(zhuǎn)的所述預(yù)設(shè)車道段。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述待測(cè)車速控制特征包括以下至少一項(xiàng)：

道路曲率、路口左轉(zhuǎn)、路口右轉(zhuǎn)、路口直行、匝道、匯流車道和分流車道。