[發明專利]一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統及方法

在審

• 申請號: 202210382585.2
• 申請日: 2022-04-12
• 公開（公告）號: CN114701470A
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 林特;黃海;王偉;林俊新
• 申請（專利權）人: 福建盛海智能科技有限公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74;B60T8/88;B60T17/22
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 唐燕玲

本發明公開了一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統及方法，主制動控制裝置和副制動控制裝置。主制動控制裝置包括連接在一起的主控制單元、主電機驅動模塊、主電機采樣模塊和主驅動電機，副制動控制裝置包括連接在一起的副控制單元、副電機驅動模塊、副電機采樣模塊和副驅動電機，主驅動電機和副驅動電機分別連接無人駕駛車輛的制動執行機構。本發明在主制動控制裝置執行制動指令的時候，由副制動控制裝置對其執行情況進行監督，若發現主制動控制裝置未完成制動指令，則說明其制動系統發生故障，轉而由副制動控制裝置完成制動指令，采用更加保險的雙線路控制，保障無人駕駛的車輛可以正常制動，提高無人駕駛行車安全性。

技術領域

本發明涉及無人駕駛技術領域，特別涉及一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統及方法。

背景技術

近年來，隨著無人駕駛技術的不斷發展，人們對無人駕駛車輛的要求越來越高。線控制動系統是無人駕駛車輛不可缺少的重要部分。常見的無人駕駛底盤結構是基于傳統車輛的底盤進行改裝而來的，其制動系統一旦出現故障，就會使得車輛無法完成正常的制動，容易產生安全事故。因此，如何保障無人駕駛的車輛可以正常制動成為一個亟待解決的問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統及方法，保障無人駕駛的車輛可以正常制動，提高無人駕駛行車安全性。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：

一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統，包括主制動控制裝置和副制動控制裝置；

所述主制動控制裝置包括主控制單元、主電機驅動模塊、主電機采樣模塊和主驅動電機，所述主控制單元通過所述主電機驅動模塊與所述主驅動電機電連接，且與所述主電機采樣模塊電連接，所述主電機采樣模塊設置于所述主驅動電機上；

所述副制動控制裝置包括副控制單元、副電機驅動模塊、副電機采樣模塊和副驅動電機，所述副控制單元通過所述副電機驅動模塊與所述副驅動電機電連接，且與所述副電機采樣模塊電連接，所述副電機采樣模塊設置于所述副驅動電機上；

所述主驅動電機和所述副驅動電機分別連接所述無人駕駛車輛的制動執行機構；

所述主控制單元和所述副控制單元之間通信連接，且均與所述無人駕駛車輛的車控終端通信連接。

為了解決上述技術問題，本發明采用的另一種技術方案為：

一種無人駕駛車輛的雙路線控制動方法，應用于上述的一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統，包括如下步驟：

S1、主控制單元接收并通過主電機驅動模塊控制主驅動電機執行車控終端發來的制動指令；

S2、在進行所述步驟S1的同時，副控制單元接收所述制動指令，并判斷所述主驅動電機是否在預設時間內完成所述制動指令，若未完成，則執行步驟S3；

S3、所述副控制單元通過副電機驅動模塊控制副驅動電機完成所述制動指令。

本發明的有益效果在于：提供一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統及方法，在無人駕駛車輛上設置了組成結構相同的主制動控制裝置和副制動控制裝置，在主制動控制裝置執行制動指令的時候，由副制動控制裝置對其執行情況進行監督，若發現主制動控制裝置未完成制動指令，則說明其制動系統發生故障，轉而由副制動控制裝置完成制動指令，采用更加保險的雙線路控制，保障無人駕駛的車輛可以正常制動，提高無人駕駛行車安全性。

附圖說明

圖1為本發明實施例的一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統的系統框圖；

圖2為本發明實施例涉及的一種無人駕駛車輛的雙路線控制動方法的步驟示意圖。

標號說明：