[發(fā)明專利]一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統(tǒng)及方法

在審

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• 申請日: 2022-04-12
• 公開（公告）號: CN114701470A
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發(fā)明（設計）人: 林特;黃海;王偉;林俊新
• 申請（專利權）人: 福建盛海智能科技有限公司
• 主分類號: B60T13/74
• 分類號: B60T13/74;B60T8/88;B60T17/22
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 唐燕玲

1.一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統(tǒng)，其特征在于，包括主制動控制裝置和副制動控制裝置；

所述主制動控制裝置包括主控制單元、主電機驅動模塊、主電機采樣模塊和主驅動電機，所述主控制單元通過所述主電機驅動模塊與所述主驅動電機電連接，且與所述主電機采樣模塊電連接，所述主電機采樣模塊設置于所述主驅動電機上；

所述副制動控制裝置包括副控制單元、副電機驅動模塊、副電機采樣模塊和副驅動電機，所述副控制單元通過所述副電機驅動模塊與所述副驅動電機電連接，且與所述副電機采樣模塊電連接，所述副電機采樣模塊設置于所述副驅動電機上；

所述主驅動電機和所述副驅動電機分別連接所述無人駕駛車輛的制動執(zhí)行機構；

所述主控制單元和所述副控制單元之間通信連接，且均與所述無人駕駛車輛的車控終端通信連接。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統(tǒng)，其特征在于，所述主電機采樣模塊和所述副電機采樣模塊均為角度傳感器。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統(tǒng)，其特征在于，所述主制動控制裝置和所述副制動控制裝置還均包括電流檢測模塊；

主電流檢測模塊的輸入端和副電流檢測模塊的輸入端分別與所述主電機驅動模塊的輸出端和所述副電機驅動模塊的輸出端相連，且主電機驅動模塊的輸出端和所述副電機驅動模塊的輸出端分別與所述主控制單元和副控制單元相連。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統(tǒng)，其特征在于，所述主制動控制裝置和副制動控制裝置還均包括可控開關和防護單元；

所述主電機驅動模塊和所述副電機驅動模塊分別通過一個所述可控開關與所述主驅動電機和所述副驅動電機相連；

兩個所述可控開關的控制信號輸入端分別通過一個所述防護單元與所述主控制單元和所述副控制單元相連。

5.根據(jù)權利要求1所述的一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統(tǒng)，其特征在于，所述主制動控制裝置和所述副制動控制裝置還均包括CAN通信模塊；

所述主控制單元和所述副控制單元分別通過所述CAN通信模塊與所述無人駕駛車輛的車控終端通信連接。

6.一種無人駕駛車輛的雙路線控制動方法，應用于權利要求1至5任一所述的一種無人駕駛車輛的雙路線控制動系統(tǒng)，其特征在于，包括如下步驟：

S1、主控制單元接收并通過主電機驅動模塊控制主驅動電機執(zhí)行車控終端發(fā)來的制動指令；

S2、在進行所述步驟S1的同時，副控制單元接收所述制動指令，并判斷所述主驅動電機是否在預設時間內完成所述制動指令，若否，則執(zhí)行步驟S3；

S3、所述副控制單元通過副電機驅動模塊控制副驅動電機完成所述制動指令。

7.根據(jù)權利要求6所述的一種無人駕駛車輛的雙路線控制動方法，其特征在于，所述步驟S2具體為：

S21、在進行所述步驟S1的同時，所述副控制單元接收所述制動指令；

S22、所述副控制單元獲取并判斷所述主制動控制裝置的角度傳感器的實時角度數(shù)據(jù)是否等于所述制動指令對應的角度，若是，則終止判斷，否則，重新獲取并進行判斷，直至達到預設時間后執(zhí)行所述步驟S3。

8.根據(jù)權利要求7所述的一種無人駕駛車輛的雙路線控制動方法，其特征在于，所述步驟S1之前還包括：

S00、所述車控終端先后依次發(fā)送自檢制動指令給所述主控制單元和所述副控制單元執(zhí)行；

S01、所述車控終端先后依次接收并檢驗所述主制動控制裝置和所述副制動控制裝置的角度傳感器的檢測數(shù)據(jù)是否都等于所述自檢制動指令對應的角度，若是，則顯示自檢通過，否則顯示自檢失敗。

9.根據(jù)權利要求6所述的一種無人駕駛車輛的雙路線控制動方法，其特征在于，所述步驟S1之前還包括：

所述主控制單元和所述副控制單元分別發(fā)送使能信號至對應的防護單元，以通過所述防護單元閉合可控開關。

10.根據(jù)權利要求6所述的一種無人駕駛車輛的雙路線控制動方法，其特征在于，所述步驟S3之后還包括：

S4、所述副控制單元上報主制動控制裝置故障給所述車控終端。