[發明專利]基于多途徑融合的目標檢測方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202210379065.6
• 申請日: 2022-04-12
• 公開（公告）號: CN114842445A
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 魏源伯;王祎男;呂穎;關瀛洲;劉漢旭;付仁濤
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/74;G06V10/80;G06K9/62;G01S17/86;G01S13/86;G01S13/931;G01S17/931
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 劉欣

本發明實施例公開了一種基于多途徑融合的目標檢測方法、裝置、設備及介質。該方法由目標檢測電子設備執行，所述目標檢測電子設備配置于車輛；所述車輛還配置有至少兩個攝像頭、至少兩個毫米波雷達以及至少一個激光雷達。該方法包括：若檢測到針對障礙物由攝像頭、毫米波雷達和激光雷達中的至少兩個途徑采集到的感知信息，且障礙物在攝像頭感知重疊區域或者毫米波雷達感知重疊區域，則對重疊感知數據進行相同途徑匹配；獲取相同途徑匹配結果，并與相異途徑的感知信息進行相異途徑匹配；根據各途徑的預設比重，確定障礙物在相異途徑匹配結果中的屬性信息。本技術方案，能通過多途徑信息融合提高目標檢測的準確性和信息豐富性，提高行車安全。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種基于多途徑融合的目標檢測方法、裝置、設備及介質。

背景技術

隨著自動駕駛技術的快速發展，人們對車輛行駛的安全性提出了更高的要求。在自動駕駛過程中，車輛前方可能出現行人、機動車或非機動車等障礙物，嚴重影響了車輛安全行駛。因此，如何對障礙物進行精準檢測，從而更好地規避駕車風險，是車輛行駛過程中亟需解決的一個問題。

相關技術中，采用卷積神經網絡對障礙物目標進行檢測與識別。然而，該方案受卷積神經網絡本身性能的影響較大，容易導致障礙物的檢測精度變差，且障礙物的檢測途徑單一，使得檢測信息的豐富度受到限制。

發明內容

本發明提供了一種基于多途徑融合的目標檢測方法、裝置、設備及介質，能夠通過多途徑信息融合提高目標檢測的準確性和信息豐富性，從而有助于車輛的安全行駛。

根據本發明的一方面，提供了一種基于多途徑融合的目標檢測方法，所述方法由目標檢測電子設備執行，所述目標檢測電子設備配置于車輛；所述車輛還配置有至少兩個攝像頭、至少兩個毫米波雷達以及至少一個激光雷達；所述方法包括：

若檢測到針對障礙物由攝像頭、毫米波雷達和激光雷達中的至少兩個途徑采集到的感知信息，且障礙物在攝像頭感知重疊區域或者毫米波雷達感知重疊區域，則對重疊感知數據進行相同途徑匹配；

獲取相同途徑匹配結果，并與相異途徑的感知信息進行相異途徑匹配；

根據各途徑的預設比重，確定所述障礙物在相異途徑匹配結果中的屬性信息。

可選的，若所述至少兩個攝像頭均采集到感知信息，則獲取攝像頭感知重疊區域；

相應的，對重疊感知數據進行相同途徑匹配，包括：

針對各個重疊感知數據，在所述至少兩個攝像頭之間計算相似度；

將相似度最大的兩個重疊感知數據進行關聯，并根據關聯結果確定攝像頭重疊感知數據的匹配結果。

可選的，若所述至少兩個毫米波雷達均采集到感知信息，則獲取毫米波雷達感知重疊區域；

相應的，對重疊感知數據進行相同途徑匹配，包括：

對各個重疊感知數據進行聚類分析，得到至少兩個聚類組；其中，每個聚類組包含至少一個重疊感知數據；

針對所述至少兩個聚類組，計算每兩個重疊感知數據之間的相似度；

將相似度最大的兩個重疊感知數據所在的聚類組進行關聯，并根據關聯結果確定毫米波雷達重疊感知數據的匹配結果。

可選的，所述相似度采用馬氏距離進行計算；

所述馬氏距離的計算公式如下：