[發明專利]基于多途徑融合的目標檢測方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202210379065.6
• 申請日: 2022-04-12
• 公開（公告）號: CN114842445A
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 魏源伯;王祎男;呂穎;關瀛洲;劉漢旭;付仁濤
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/74;G06V10/80;G06K9/62;G01S17/86;G01S13/86;G01S13/931;G01S17/931
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 劉欣

1.一種基于多途徑融合的目標檢測方法，其特征在于，所述方法由目標檢測電子設備執行，所述目標檢測電子設備配置于車輛；所述車輛還配置有至少兩個攝像頭、至少兩個毫米波雷達以及至少一個激光雷達；所述方法包括：

若檢測到針對障礙物由攝像頭、毫米波雷達和激光雷達中的至少兩個途徑采集到的感知信息，且障礙物在攝像頭感知重疊區域或者毫米波雷達感知重疊區域，則對重疊感知數據進行相同途徑匹配；

獲取相同途徑匹配結果，并與相異途徑的感知信息進行相異途徑匹配；

根據各途徑的預設比重，確定所述障礙物在相異途徑匹配結果中的屬性信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述至少兩個攝像頭均采集到感知信息，則獲取攝像頭感知重疊區域；

相應的，對重疊感知數據進行相同途徑匹配，包括：

針對各個重疊感知數據，在所述至少兩個攝像頭之間計算相似度；

將相似度最大的兩個重疊感知數據進行關聯，并根據關聯結果確定攝像頭重疊感知數據的匹配結果。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若所述至少兩個毫米波雷達均采集到感知信息，則獲取毫米波雷達感知重疊區域；

相應的，對重疊感知數據進行相同途徑匹配，包括：

對各個重疊感知數據進行聚類分析，得到至少兩個聚類組；其中，每個聚類組包含至少一個重疊感知數據；

針對所述至少兩個聚類組，計算每兩個重疊感知數據之間的相似度；

將相似度最大的兩個重疊感知數據所在的聚類組進行關聯，并根據關聯結果確定毫米波雷達重疊感知數據的匹配結果。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述相似度采用馬氏距離進行計算；

所述馬氏距離的計算公式如下：

其中，D_ij是兩個感知數據之間的協方差距離，M_j和X_i分別是兩組感知信息對應的測量矩陣，M_j-X_i是兩組感知信息對應的維度差值矩陣，W是兩組感知信息對應的協方差矩陣與系統協方差矩陣之和。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取相同途徑匹配結果，并與相異途徑的感知信息進行相異途徑匹配，包括：

若檢測到兩個途徑采集到的感知信息，則根據相同途徑匹配結果以及相異途徑的感知信息，計算每兩個感知數據之間的相似度，并將相似度最大的兩個感知數據進行匹配；

若檢測到三個途徑采集到的感知信息，則將攝像頭匹配結果與激光雷達采集到的感知信息進行融合，并根據融合結果與毫米波雷達匹配結果進行再次融合。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述屬性信息包括位置信息和速度信息；

相應的，根據各途徑的預設比重，確定所述障礙物在相異途徑匹配結果中的屬性信息，包括：

根據各途徑的第一預設比重，確定所述障礙物在相異途徑匹配結果中的位置信息；

根據各途徑的第二預設比重，確定所述障礙物在相異途徑匹配結果中的速度信息。

7.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述感知重疊區域的邊界基于預設擴張參數向外擴張；

相應的，獲取感知重疊區域，包括：

獲取感知重疊區域基于預設擴張參數向外擴張后的區域，并將所述區域作為感知重疊區域。