[發明專利]涂敷機器人

在審

• 申請號: 202210376111.7
• 申請日: 2022-04-11
• 公開（公告）號: CN114809536A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 高杰橋;何鋒;趙榮尊;莫珠明;陳良浩;許安鵬;徐城勝;宋璽至;嚴家權;張永明
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/08
• 分類號: E04F21/08;B05B13/00;B05B13/04;B05B12/00;B05B15/50;B25J11/00
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 王文

本發明公開一種涂敷機器人，包括機體、料桶機構、涂料機構和泄壓機構，機體設有可活動的機械臂；料桶機構設于機體，料桶機構設有涂料容放腔和與涂料容放腔連通的涂料泵送管路；涂料機構包括泵送組件和涂料噴槍，涂料噴槍安裝于機械臂，涂料噴槍與涂料泵送管路的出料端相連，泵送組件設于涂料泵送管路，以為涂料從涂料容放腔到涂料噴槍的流動提供動力，涂料噴槍具有供涂料流出的打開狀態，和具有防止涂料流出的關閉狀態；泄壓機構包括泄壓組件和泄壓管路，泄壓管路的進料端與泵送組件的出料端連通，泄壓組件設于泄壓管路，泄壓組件被配置為在涂料噴槍處于關閉狀態時，打開泄壓管路。本發明技術方案有利于提高膩子涂敷工序的自動化水平。

技術領域

本發明涉及建筑裝修施工技術領域，特別涉及一種涂敷機器人。

背景技術

膩子是平整墻體表面的一種裝飾性質材料，是一種厚漿狀涂料，是涂料粉刷前必不可少的一種產品。

建筑裝修施工領域中，膩子涂敷是一道常見的重要工序，目前，主要通過人工刮抹涂敷上墻的方式來完成膩子涂敷工序，而因為工地的工作環境惡劣，人工的施工作業勞動強度大，效率低，施工工人的技術、經驗和熟練程度參差不齊等原因，導致膩子涂敷工序的施工質量及一致性難以保證，且建筑工人“老齡化”嚴重，年輕人很少愿意從事建筑行業，導致膩子涂敷工序面臨著勞動力缺失和施工成本高等問題。針對以上存在的問題，現在亟需本領域技術人員對此做出改進。

發明內容

本發明的主要目的是提出一種涂敷機器人，旨在解決目前膩子涂敷工序的自動化水平較低的技術問題，于此同時，考慮到膩子屬于含有較多顆粒物的厚漿性涂料，其容易粘附在涂料噴槍的出料處的密封面上，對涂料噴槍的密封面造成磨損，進而導致涂料噴槍的出料口出現漏液的問題，基于此，本申請的涂料噴槍采用線性接觸密封的方式(即涂料噴槍采用第一密封部的球狀弧面與第一導向槽的環狀弧面密封配合的方式)，以縮小涂料噴槍的密封面，進而使涂料噴槍的密封面不易受到膩子粘附的干擾，且，第一密封部在第一導向槽的槽深方向上抽拉移動，如此，在第一密封部開始移動的瞬間，第一密封部的整個外周壁能夠及時地與第一導向槽的槽壁脫離，這有利于快速打開出料口，進而使膩子漿料及時地從出料口噴出，解決了膩子噴涂有延時的問題；此外，本申請還對涂料噴槍的第一密封部和第一導向槽的槽壁兩者的材料進行了改進(即采用金屬材料制成第一密封部和第一導向槽的槽壁)，如此，有利于解決涂料噴槍的密封面受到膩子的影響而損耗快的技術問題。

本技術方案還考慮到在涂敷機器人停止或暫停膩子涂敷工序時，因泵送組件會對泵送管路內的膩子漿料持續加壓，導致泵送管路的膩子出現泌水現象，進而導致膩子在泵送管路內結團、結塊，為了解決上述問題，本申請方案還采用了泄壓機構對泵送管路進行泄壓，以避免出現膩子結團、結塊的問題，而本申請的泄壓機構又采用了噴槍式的結構噴送膩子，進一步地，考慮到膩子屬于含有較多顆粒物的厚漿性涂料，其容易粘附在噴槍的出口處的密封面上，對密封面造成磨損，進而導致噴槍的出口出現漏液的問題，基于此，泄壓機構的泄壓噴槍采用線性接觸密封的方式(即第二密封部的球狀弧面與第二導向槽的環狀弧面密封配合)，以縮小泄壓噴槍的密封面，進而使泄壓噴槍的密封面不易受到膩子粘附的干擾；且，第二密封部在第二導向槽的槽深方向上抽拉移動，如此，在第二密封部開始移動的瞬間，第二密封部的整個外周壁能夠及時地與第二導向槽的槽壁脫離，這有利于快速打開泄壓噴槍的泄壓出口，進而使膩子漿料及時地從泄壓出口噴出，避免了泄壓過程中出現延時現象；此外，本申請的泄壓噴槍還對第二密封部和第二導向槽的槽壁兩者的材料進行了改進(即采用金屬材料制成第二密封部和第二導向槽的槽壁)，如此，有利于解決泄壓噴槍的密封面受到膩子的影響而損耗快的技術問題。

為實現上述目的，本發明提出的涂敷機器人，包括機體、料桶機構、涂料機構和泄壓機構；其中，

所述機體設有可活動的機械臂；

所述料桶機構設于所述機體，所述料桶機構設有涂料容放腔和涂料泵送管路，所述涂料容放腔與所述涂料泵送管路的進料端連通；