[發明專利]一種輔助林業割灌作業的有源外骨骼助力裝置

在審

• 申請號: 202210374381.4
• 申請日: 2022-04-11
• 公開（公告）號: CN114536309A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 狄海廷;宋帥;辛穎;石金龍
• 申請（專利權）人: 東北林業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種輔助林業割灌作業的有源外骨骼助力裝置，包括背部支撐結構、腿部結構、左臂、右臂；背部支撐結構，包括背部托板、背部支架、肩關節支撐一、肩關節支撐四；肩關節支撐一、肩關節支撐四和背部托板均固定在背部支架上；左臂和右臂分別與肩關節支撐四和肩關節支撐一相連接；腿部結構，包括上支撐圓柱、下支撐圓柱、支撐板；上支撐圓柱固定連接在背部支架上；上支撐圓柱的內部設置有彈簧；彈簧固定連接在上支撐圓柱的頂部；下支撐圓柱連接在彈簧的下端，且下支撐圓柱可以在上支撐圓柱內部滑動；支撐板固定連接在下支撐圓柱的底部。本發明使用方便、結構簡單，滿足不同體型人群的要求。

技術領域

本發明涉及助力機器人的技術領域，具體涉及一種輔助割灌作業的有源外骨骼機器人。

背景技術

由于林業環境復雜多變，條件苛刻，導致林業工作者在使用割灌機進行工作時，容易造成疲勞，且長期使用還容易造成腰椎受損等職業病，本發明提供一種輔助林業割灌作業的有源外骨骼助力裝置，通過各機構配合為林業割灌提供有效助力，降低林業工作者的勞動強度，提升工作效率。

發明內容

本發明為解決傳統林業割灌過程中的勞動強度大、容易疲勞、效率低的問題，提供一種輔助林業割灌作業的有源外骨骼助力裝置。

為解決上述技術問題，本發明通過以下技術方案實現：

一種輔助林業割灌作業的有源外骨骼助力裝置，包括背部支撐結構、腿部結構、左臂、右臂；所述背部支撐結構，包括背部托板5、背部支架4、肩關節支撐一6、肩關節支撐四20；所述背部托板5上固定有割灌機動力源；所述肩關節支撐一6、肩關節支撐四20和背部托板5均固定在背部支架4上；所述腿部結構，包括上支撐圓柱3、下支撐圓柱2、支撐板1；所述上支撐圓柱3固定連接在背部支架4上；所述上支撐圓柱3的內部設置有彈簧；所述彈簧固定連接在上支撐圓柱3的頂部；所述下支撐圓柱2連接在彈簧的下端，且下支撐圓柱2可以在上支撐圓柱3內部滑動；所述支撐板1固定連接在下支撐圓柱2的底部。

所述右臂包括電機一7、電機二8、肩關節支撐二9、肩關節支撐三10、電機三11、大臂桿一12、電機四14、肘關節支撐一13、小臂桿一15、右臂腕部支撐結構、延展支撐板16、托鉤支撐一17、托鉤支撐二18、U型托19；所述電機一7固定連接在肩關節支撐一6上；所述電機一7的輸出軸與肩關節支撐二9相連接；所述電機二8固定連接在肩關節支撐二9上；所述電機二8的輸出軸與肩關節支撐三10相連接；所述電機三11固定連接在肩關節支撐三10上；所述電機三11的輸出軸與大臂桿一12相連接；所述肘關節支撐一13固定連接在大臂桿一12上；所述電機四14固定連接在肘關節支撐一13上；所述電機四14的輸出軸與小臂桿一15相連接；所述延展支撐板16固定連接在小臂桿一15上；所述右臂腕部支撐結構，包括凹型托板支撐39、彈簧一40、彈簧二41、擋板一42、擋板二43；所述凹型托板支撐39內設置有凹槽；所述凹型托板支撐39通過銷軸與小臂桿一15相連接，并且凹型托板結構39可繞銷軸做旋轉運動；所述彈簧一40的一端固定安裝在凹型托板支撐39的左側，另一端與擋板一42固定連接；所述彈簧二41的一端固定安裝在凹型托板支撐39的右側，另一端與擋板二43固定連接；所述擋板一42和擋板二43可在凹型托板支撐39的凹槽內自由滑動；所述托鉤支撐一17固定于延展支撐板16上；所述托鉤支撐二18通過銷軸與托鉤支撐一17相連接；所述U型托19通過銷軸與托鉤支撐二18相連接。