[發明專利]一種輔助林業割灌作業的有源外骨骼助力裝置

在審

• 申請號: 202210374381.4
• 申請日: 2022-04-11
• 公開（公告）號: CN114536309A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 狄海廷;宋帥;辛穎;石金龍
• 申請（專利權）人: 東北林業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08;B25J17/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種輔助林業割灌作業的有源外骨骼助力裝置，包括背部支撐結構、腿部結構、左臂、右臂；所述背部支撐結構，包括背部托板(5)、背部支架(4)、肩關節支撐一(6)、肩關節支撐四(20)；所述背部托板(5)上固定有割灌機動力源；所述肩關節支撐一(6)、肩關節支撐四(20)和背部托板(5)均固定在背部支架(4)上；所述腿部結構，包括上支撐圓柱(3)、下支撐圓柱(2)、支撐板(1)；所述上支撐圓柱(3)固定連接在背部支架(4)上；所述上支撐圓柱(3)的內部設置有彈簧；所述彈簧固定連接在上支撐圓柱(3)的頂部；所述下支撐圓柱(2)連接在彈簧的下端，且下支撐圓柱(2)可以在上支撐圓柱(3)內部滑動；所述支撐板(1)固定連接在下支撐圓柱(2)的底部。

2.根據權利要求1所述的輔助林業割灌作業的有源外骨骼助力裝置，其特征在于，所述右臂包括電機一(7)、電機二(8)、肩關節支撐二(9)、肩關節支撐三(10)、電機三(11)、大臂桿一(12)、電機四(14)、肘關節支撐一(13)、小臂桿一(15)、右臂腕部支撐結構、延展支撐板(16)、托鉤支撐一(17)、托鉤支撐二(18)、U型托(19)；所述電機一(7)固定連接在肩關節支撐一(6)上；所述電機一(7)的輸出軸與肩關節支撐二(9)相連接；所述電機二(8)固定連接在肩關節支撐二(9)上；所述電機二(8)的輸出軸與肩關節支撐三(10)相連接；所述電機三(11)固定連接在肩關節支撐三(10)上；所述電機三(11)的輸出軸與大臂桿一(12)相連接；所述肘關節支撐一(13)固定連接在大臂桿一(12)上；所述電機四(14)固定連接在肘關節支撐一(13)上；所述電機四(14)的輸出軸與小臂桿一(15)相連接；所述延展支撐板(16)固定連接在小臂桿一(15)上；所述右臂腕部支撐結構，包括凹型托板支撐(39)、彈簧一(40)、彈簧二(41)、擋板一(42)、擋板二(43)；所述凹型托板支撐(39)內設置有凹槽；所述凹型托板支撐(39)通過銷軸與小臂桿一(15)相連接，并且凹型托板結構(39)可繞銷軸做旋轉運動；所述彈簧一(40)的一端固定安裝在凹型托板支撐(39)的左側，另一端與擋板一(42)固定連接；所述彈簧二(41)的一端固定安裝在凹型托板支撐(39)的右側，另一端與擋板二(43)固定連接；所述擋板一(42)和擋板二(43)可在凹型托板支撐(39)的凹槽內自由滑動；所述托鉤支撐一(17)固定于延展支撐板(16)上；所述托鉤支撐二(18)通過銷軸與托鉤支撐一(17)相連接；所述U型托(19)通過銷軸與托鉤支撐二(18)相連接。

3.根據權利要求1所述的輔助林業割灌作業的有源外骨骼助力裝置，其特征在于，所述左臂包括電機五(21)、肩部支撐五(23)、電機六(22)、肩部支撐六(24)、電機七(25)、大臂桿二(26)、電機八(28)、肘關節支撐二(27)、小臂桿二(29)、夾持機械爪；所述電機五(21)固定連接在肩關節支撐四(20)上；所述電機五(21)的輸出軸與肩關節支撐五(23)相連接；所述電機六(22)固定連接在肩關節支撐五(23)上；所述電機六(22)的輸出軸與肩關節支撐六(24)相連接；所述電機七(25)固定連接在肩關節支撐六(24)上；所述電機七(25)的輸出軸與大臂桿二(26)相連接；所述肘關節支撐二(27)固定連接在大臂桿二(26)上；所述電機八(28)固定連接在肘關節支撐二(27)上；所述電機八(28)的輸出軸與小臂桿二(29)相連接；所述夾持機械爪，包括腕部導向支撐(30)、導向桿(31)、箱體(32)、氣動肌肉一(33)、氣動肌肉二(34)、連桿一(35)、連桿二(36)、執行機構一(37)、執行機構二(38)；所述腕部導向支撐(30)固定連接在小臂桿二(29)上；所述導向桿(31)的一端與腕部導向支撐(30)固定連接，另一端與箱體(32)相連接；所述氣動肌肉一(33)和氣動肌肉二(34)均與箱體(32)固定連接；所述執行機構一(37)通過連桿一(35)與氣動肌肉一(33)相連接；所述執行機構一(37)通過銷軸與箱體(32)相連接；所述執行機構二(38)通過連桿二(36)與氣動肌肉二(34)相連接；所述執行機構二(38)通過銷軸與箱體(32)相連接。