[發明專利]巡檢裝置、方法、無人機、系統和存儲介質

在審

• 申請號: 202210373046.2
• 申請日: 2022-04-11
• 公開（公告）號: CN114815883A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 舒應軍;曾懿輝;麥俊佳;徐振磊;孫欽章;劉雙武;王昊;劉嵐
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司佛山供電局
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 穆仁熙

本申請涉及一種巡檢裝置、方法、無人機、系統和存儲介質。所述巡檢裝置設置于無人機上，包括：無線通信模塊，用于接收北斗定位基站發送的誤差校正數據；北斗定位模塊，用于接收北斗衛星發送的北斗信號數據；千尋位置模塊，用于接收千尋位置地面基站發送的千尋位置數據；處理器，分別連接無線通信模塊、北斗定位模塊以及千尋位置模塊，用于在巡檢裝置處于第一模式的情況下，基于誤差校正數據和北斗信號數據，確定無人機的位置；處理器還用于在巡檢裝置處于第二模式的情況下，基于千尋位置數據確定無人機的位置；以及將無人機的位置發送給地面主站；無人機的位置用于指示地面主站反饋無人機巡檢策略。采用本方法能夠提高無人機自動巡檢安全性。

技術領域

本申請涉及巡檢技術領域，特別是涉及一種巡檢裝置、方法、無人機、系統和存儲介質。

背景技術

輸電線路運行范圍廣，需要經過丘陵、高山、平原、山地、沙漠等各種復雜地形，輸電線路在運行過程中還會受到風雪、雷電、大風、鳥害等自然因素以及人為因素的影響，輸電線路運行過程中，可能出現桿塔傾斜、導線下垂、絕緣子破損等問題，導致輸電線路短路，嚴重可能引起線路起火，影響到正常的供電。因此，為了確保輸電線路安全有序運行，需要定期或者不定期對線路進行巡視，防止線路出現故障問題。傳統的人工巡視方式成本高、無法實現大范圍的巡視。將無人機應用在電力線路巡檢過程中，可以打破傳統人工巡視受到地形環境影響的限制，提高線路巡檢工作的效率和質量，降低巡檢人員的工作強度。

然而，目前的無人機巡檢方式或者傳統方法，存在自動巡檢安全性低等問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高自動巡檢安全性的巡檢裝置、方法、無人機、系統和存儲介質。

第一方面，本申請提供了一種巡檢裝置。所述巡檢裝置設置于無人機上；所述巡檢裝置包括：

無線通信模塊，無線通信模塊用于接收北斗定位基站發送的誤差校正數據；

北斗定位模塊，北斗定位模塊用于接收北斗衛星發送的北斗信號數據；

千尋位置模塊，千尋位置模塊用于接收千尋位置地面基站發送的千尋位置數據；

處理器，處理器分別連接無線通信模塊、北斗定位模塊以及千尋位置模塊，用于在巡檢裝置處于第一模式的情況下，基于誤差校正數據和北斗信號數據，確定無人機的位置；處理器還用于在巡檢裝置處于第二模式的情況下，基于千尋位置數據，確定無人機的位置；以及用于通過無線通信模塊將無人機的位置發送給地面主站；無人機的位置用于指示地面主站反饋無人機巡檢策略。

在其中一個實施例中，誤差校正數據包括北斗定位基站的觀測坐標值、與北斗定位基站的精確坐標值之間的差分信號數據。

在其中一個實施例中，無人機的位置包括無人機的觀測坐標值。

在其中一個實施例中，無線通信模塊為支持單模無線通信協議的芯片或支持多模無線通信協議的芯片；處理器被配置為搭載具有載波相位差分RTK定位程序的嵌入式操作系統。

第二方面，本申請提供了一種巡檢方法。所述方法應用于上述的巡檢裝置中的處理器；所述方法包括：

在巡檢裝置處于第一模式的情況下，基于誤差校正數據和北斗信號數據，確定無人機的位置；

在巡檢裝置處于第二模式的情況下，基于千尋位置數據，確定無人機的位置；

將無人機的位置發送給地面主站；無人機的位置用于指示地面主站反饋無人機巡檢策略。

第三方面，本申請提供了一種無人機。所述無人機包括上述的巡檢裝置；所述無人機還包括光電吊艙和云臺；光電吊艙連接云臺和處理器，用于獲取無人機巡檢數據。

第四方面，本申請提供了一種巡檢系統。所述系統包括上述的無人機；所述系統還包括地面主站；地面主站配置有：