[發明專利]巡檢裝置、方法、無人機、系統和存儲介質

在審

• 申請號: 202210373046.2
• 申請日: 2022-04-11
• 公開（公告）號: CN114815883A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 舒應軍;曾懿輝;麥俊佳;徐振磊;孫欽章;劉雙武;王昊;劉嵐
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司佛山供電局
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 穆仁熙

1.一種巡檢裝置，其特征在于，所述巡檢裝置設置于無人機上；所述巡檢裝置包括：

無線通信模塊，所述無線通信模塊用于接收北斗定位基站發送的誤差校正數據；

北斗定位模塊，所述北斗定位模塊用于接收北斗衛星發送的北斗信號數據；

千尋位置模塊，所述千尋位置模塊用于接收千尋位置地面基站發送的千尋位置數據；

處理器，所述處理器分別連接所述無線通信模塊、所述北斗定位模塊以及所述千尋位置模塊，用于在所述巡檢裝置處于第一模式的情況下，基于所述誤差校正數據和所述北斗信號數據，確定所述無人機的位置；所述處理器還用于在所述巡檢裝置處于第二模式的情況下，基于所述千尋位置數據，確定所述無人機的位置；以及用于通過所述無線通信模塊將所述無人機的位置發送給地面主站；所述無人機的位置用于指示所述地面主站反饋無人機巡檢策略。

2.根據權利要求1所述的巡檢裝置，其特征在于，所述誤差校正數據包括所述北斗定位基站的觀測坐標值、與所述北斗定位基站的精確坐標值之間的差分信號數據。

3.根據權利要求1所述的巡檢裝置，其特征在于，所述無人機的位置包括所述無人機的觀測坐標值。

4.根據權利要求1至3任一項所述的巡檢裝置，其特征在于，

所述無線通信模塊為支持單模無線通信協議的芯片或支持多模無線通信協議的芯片；所述處理器被配置為搭載具有載波相位差分RTK定位程序的嵌入式操作系統。

5.一種巡檢方法，其特征在于，所述方法應用于權利要求1至4中任一項所述的巡檢裝置中的處理器；所述方法包括：

在所述巡檢裝置處于第一模式的情況下，基于所述誤差校正數據和所述北斗信號數據，確定所述無人機的位置；

在所述巡檢裝置處于第二模式的情況下，基于所述千尋位置數據，確定所述無人機的位置；

將所述無人機的位置發送給地面主站；所述無人機的位置用于指示所述地面主站反饋無人機巡檢策略。

6.一種無人機，其特征在于，所述無人機包括權利要求1至4任一項所述的巡檢裝置；所述無人機還包括光電吊艙和云臺；所述光電吊艙連接所述云臺和所述處理器，用于獲取無人機巡檢數據。

7.一種巡檢系統，其特征在于，所述系統包括權利要求6所述的無人機；所述系統還包括地面主站；所述地面主站配置有：

巡檢控制裝置，所述巡檢控制裝置連接所述巡檢裝置，用于接收所述無人機的位置，并反饋所述無人機巡檢策略。

8.根據權利要求7所述的巡檢系統，其特征在于，

所述巡檢控制裝置用于監控所述無線通信模塊和所述北斗定位基站之間的數據傳輸狀態，并根據所述數據傳輸狀態輸出相應的模式指令，以指示所述巡檢裝置進入所述第一模式或所述第二模式。

9.根據權利要求8所述的巡檢系統，其特征在于，

在所述數據傳輸狀態為正常的情況下，所述巡檢控制裝置輸出用于指示所述巡檢裝置進入所述第一模式的模式指令；

在所述數據傳輸狀態為異常的情況下，所述巡檢控制裝置輸出用于指示所述巡檢裝置進入所述第二模式的模式指令。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求5所述的方法的步驟。