[發明專利]無人飛行器及其控制方法、裝置、系統

在審

• 申請號: 202210369983.0
• 申請日: 2022-04-08
• 公開（公告）號: CN114637314A
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 馮銀華
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;B64C27/08
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 陳金賞

本申請實施例涉及一種無人飛行器及其控制方法、裝置、系統，該無人飛行器的控制方法通過確定一個主遙控設備以及至少一個從遙控設備，其中，主遙控設備對應主控制權，主控制權對應無人飛行器的全部權限；從遙控設備對應從控制權，從控制權對應無人飛行器的部分權限；在主遙控設備與無人飛行器斷開連接之后，重新將一個從遙控設備確定為主遙控設備，本申請能夠解決無人飛行器的控制效率不足的問題，提高無人飛行器的控制效率。

【技術領域】

本申請涉及無人飛行器技術領域，尤其涉及一種無人飛行器及其控制方法、裝置、系統。

【背景技術】

隨著無人飛行器航拍技術的不斷發展，越來越多的消費級無人飛行器也正在生產研制。無人飛行器也逐步日趨普及。

在無人機在飛行過程中，無人機的操控主要通過飛手利用遙控器去執行任務，通常一臺無人機對應一臺遙控器，但是，若只有一臺遙控器對無人機進行控制，容易在遙控器出現故障，或者，遙控器與無人機連線中斷的時候，導致無人機的失控，影響無人機的飛行任務的執行。

目前存在多臺遙控器對無人機進行控制的方案，其采用距離算法實時計算無人機與遙控器的距離，并根據距離進行遙控器的切換控制，這種控制方式對距離的判斷要求較高，并且，實時計算距離并切換遙控器需要耗費較大的處理資源，容易影響無人機的控制效率。

【發明內容】

本申請實施例提供一種無人飛行器及其控制方法、裝置、系統，以解決無人飛行器的控制效率不足的問題，提高無人飛行器的控制效率。

為解決上述技術問題，本申請實施例提供以下技術方案：

第一方面，本申請實施例提供一種無人飛行器的控制方法，方法包括：

當無人飛行器通信連接至少兩個遙控設備時，確定一個主遙控設備以及至少一個從遙控設備，其中，主遙控設備對應主控制權，主控制權對應無人飛行器的全部權限；從遙控設備對應從控制權，從控制權對應無人飛行器的部分權限；

若主遙控設備與無人飛行器斷開連接，則向至少一個從遙控設備發送主遙控連接中斷信息；

在發送主遙控連接中斷信息之后，將接收到的第一個主控制權申請指令對應的從遙控設備確定為主遙控設備。

在一些實施例中，確定一個主遙控設備以及至少一個從遙控設備，包括：

當無人飛行器沒有通信連接遙控設備，將第一個與無人飛行器通信連接的遙控設備確定為主遙控設備，之后接入的遙控設備確定為從遙控設備。

在一些實施例中，從控制權包括第一從控制權和第二從控制權，方法還包括：

當某一從遙控設備接入無人飛行器時，設置該從遙控設備對應第二從控制權；

當接收到從遙控設備發送的第一從控制權申請指令時，將第一從控制權申請指令轉發到主遙控設備；

若接收到主遙控設備發送的第一從控制權確定指令，則將從遙控設備的控制權由第二從控制權轉換為第一從控制權；其中，第一從控制權對應無人飛行器的云臺的操作權限，第二從控制權對應無人飛行器的信息查看權限。

在一些實施例中，

主遙控設備通過第一圖傳通道通信連接無人飛行器；

從遙控設備通過第二圖傳通道通信連接無人飛行器；

若主遙控設備與無人飛行器斷開連接，則向至少一個從遙控設備發送主遙控連接中斷信息，包括：

當第一圖傳通道關閉之后，通過第二圖傳通道向從遙控設備發送主遙控連接中斷信息。

在一些實施例中，

主遙控設備通過第一圖傳通道通信連接無人飛行器；