[發明專利]無人飛行器及其控制方法、裝置、系統

在審

• 申請號: 202210369983.0
• 申請日: 2022-04-08
• 公開（公告）號: CN114637314A
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 馮銀華
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;B64C27/08
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 陳金賞

1.一種無人飛行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

當無人飛行器通信連接至少兩個遙控設備時，確定一個主遙控設備以及至少一個從遙控設備，其中，主遙控設備對應主控制權，主控制權對應所述無人飛行器的全部權限；從遙控設備對應從控制權，從控制權對應所述無人飛行器的部分權限；

若所述主遙控設備與所述無人飛行器斷開連接，則向所述至少一個從遙控設備發送主遙控連接中斷信息；

在發送所述主遙控連接中斷信息之后，將接收到的第一個主控制權申請指令對應的從遙控設備確定為主遙控設備。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定一個主遙控設備以及至少一個從遙控設備，包括：

當所述無人飛行器沒有通信連接遙控設備，將第一個與所述無人飛行器通信連接的遙控設備確定為主遙控設備，之后接入的遙控設備確定為從遙控設備。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述從控制權包括第一從控制權和第二從控制權，所述方法還包括：

當某一從遙控設備接入所述無人飛行器時，設置該從遙控設備對應第二從控制權；

當接收到所述從遙控設備發送的第一從控制權申請指令時，將所述第一從控制權申請指令轉發到主遙控設備；

若接收到主遙控設備發送的第一從控制權確定指令，則將所述從遙控設備的控制權由第二從控制權轉換為第一從控制權；其中，所述第一從控制權對應所述無人飛行器的云臺的操作權限，所述第二從控制權對應所述無人飛行器的信息查看權限。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述主遙控設備通過第一圖傳通道通信連接所述無人飛行器；

所述從遙控設備通過第二圖傳通道通信連接所述無人飛行器；

所述若所述主遙控設備與所述無人飛行器斷開連接，則向所述至少一個從遙控設備發送主遙控連接中斷信息，包括：

當所述第一圖傳通道關閉之后，通過所述第二圖傳通道向所述從遙控設備發送主遙控連接中斷信息。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述主遙控設備通過第一圖傳通道通信連接所述無人飛行器；

至少一個從遙控設備通信連接同一個基站，所述基站通過第二圖傳通道通信連接所述無人飛行器；

所述若所述主遙控設備與所述無人飛行器斷開連接，則向所述至少一個從遙控設備發送主遙控連接中斷信息，包括：

當所述第一圖傳通道關閉之后，通過所述第二圖傳通道向所述基站發送主遙控連接中斷信息，以使所述基站將所述主遙控連接中斷信息轉發到與其通信連接的至少一個從遙控設備。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述主遙控設備和至少一個從遙控設備通信連接同一個基站，所述基站通過第一圖傳通道通信連接所述無人飛行器；

至少一個從遙控設備通過第二圖傳通道通信連接所述無人飛行器；

所述若所述主遙控設備與所述無人飛行器斷開連接，則向所述至少一個從遙控設備發送主遙控連接中斷信息，包括：

當所述主遙控設備與所述無人飛行器斷開連接之后，向所述主遙控設備通信連接的基站發送主遙控連接中斷信息，以使所述基站將所述主遙控連接中斷信息轉發到與其通信連接的至少一個從遙控設備。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若在預設時間閾值內沒有接收到與基站通信連接的從遙控設備發送的主控制權申請指令，則通過所述第二圖傳通道向至少一個從遙控設備發送所述主遙控連接中斷信息。