[發明專利]一種四足仿生機器人在電力巡檢的應用系統

有效

• 申請號: 202210369194.7
• 申請日: 2022-04-08
• 公開（公告）號: CN114627570B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 陸一鳴
• 申請（專利權）人: 南京悅能智能科技有限公司
• 主分類號: G07C1/20
• 分類號: G07C1/20;H02J13/00
• 代理公司: 南京匯業佳知識產權代理事務所(普通合伙) 32708
• 代理人: 李安

本發明屬于電力巡查技術領域，尤其是涉及一種四足仿生機器人在電力巡檢的應用系統，包括基站控制系統層和移動系統層；所述基站控制系統層包括無線網橋和上位計算機；所述移動系統層包括多個四足機器人以及設置于所述四足機器人內的電源模塊、導航模塊、檢測模塊、控制模塊、通信模塊和運動模塊，所述基站控制系統層與移動系統層之間通過5G無線網絡連接，所述四足機器人將被檢測設備的視頻、聲音和測溫數據通過無線網絡傳輸到上位計算機中并實現被控設備狀態的自動校核。本發明選用四足機器人作為電力巡檢的主體單位，可以適用于不同的地形，即實現了機器人的爬梯，取代傳統的輪式機器人僅能進行平面軌道的巡檢。

技術領域

本發明涉及電力巡查技術領域，尤其涉及一種四足仿生機器人在電力巡檢的應用系統。

背景技術

變電站設備巡檢是有效保證變電站內設備安全運行，提高供電可靠性的一項基礎性工作，它分為例行巡檢和特殊巡檢。其中，例行巡檢每天至少兩次；特殊巡檢一般在高溫天氣、大負荷運行、新投入設備運行前以及大風、霧天、冰雪、冰雹、雷雨后進行。

我國地域遼闊，很多變電站的地理環境十分惡劣(如高海拔、酷熱、極寒、大風、沙塵、多雨等)，大多數變電站巡檢方式多為人工巡檢，主要是通過手持紅外熱像儀對變電站設備進行紅外測溫。而只靠人工在室外進行長時間的設備巡檢工作是十分困難的，同時也存在勞動強度大、工作效率低、檢測質量分散等不足，因此需要借助機器人來輔助檢測，但是現有的機器人設備通常都是采用輪式機器人，行走的路線必須為平坦的道路，不適用于多種地形，另外現有的機器人在得到指令后不易進行切換指令，必須完成前述指令，降低了實用性，而且機器人與人之間缺少交互的系統。

為此，我們提出一種四足仿生機器人在電力巡檢的應用系統來解決上述問題。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種四足仿生機器人在電力巡檢的應用系統。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種四足仿生機器人在電力巡檢的應用系統，包括基站控制系統層和移動系統層；所述基站控制系統層包括無線網橋和上位計算機；所述移動系統層包括多個四足機器人以及設置于所述四足機器人內的電源模塊、導航模塊、檢測模塊、控制模塊、通信模塊和運動模塊，所述基站控制系統層與移動系統層之間通過5G無線網絡連接，所述四足機器人將被檢測設備的視頻、聲音和測溫數據通過無線網絡傳輸到上位計算機中并實現被控設備狀態的自動校核。

在上述的四足仿生機器人在電力巡檢的應用系統中，所述上位計算機與多個四足機器人通過通信模塊連接，所述四足機器人內的控制模塊用于接收所述上位計算機發送的巡檢指令，所述控制模塊分別與電源模塊、導航模塊、檢測模塊、通信模塊和運動模塊連接。

在上述的四足仿生機器人在電力巡檢的應用系統中，所述電源模塊采用接觸式充電方式與變電站電源連接，所述四足機器人完成巡檢任務后自動連接充電。

在上述的四足仿生機器人在電力巡檢的應用系統中，所述導航模塊按照上位計算機預先設定好的巡視路線自動完成巡視任務并在預設點自動定位，所述預設點包括無線射頻識別點、巡視相關設備、儀表和接頭。

在上述的四足仿生機器人在電力巡檢的應用系統中，所述檢測模塊內設置有光圖像采集單元、紅外圖像采集單元、溫度采集單元和濕度采集單元。

在上述的四足仿生機器人在電力巡檢的應用系統中，所述四足機器人中設置有人機交互系統，所述人機交互系統包括檢查連接狀態、手動巡檢、視頻錄制和回放以及任務定時下發配置，所述檢查連接狀態是前置要求以確定四足機器人的使用狀態；所述手動巡檢通過點擊四足機器人內的控制平臺按鈕進入可切換模式變成“手動控制模式”；所述視頻錄制和回放通過點擊控制平臺內的“開始錄像”并在錄制完成后會顯示存儲路徑；所述任務定時下發配置通過點擊控制平臺內的“啟動定時任務”選擇定時，選擇完成后會再次確認下發配置并按照設定執行。