[發明專利]雙手爪夾具、絲餅裝箱設備及絲餅裝箱方法

在審

• 申請號: 202210368913.3
• 申請日: 2022-04-08
• 公開（公告）號: CN114906386A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 趙越;徐慧;史磊;楊驍;白山
• 申請（專利權）人: 北自所（北京）科技發展股份有限公司
• 主分類號: B65B35/36
• 分類號: B65B35/36;B65G47/90
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 張燕華;祁建國

1.一種雙手爪夾具，其特征在于，包括：

基座及滑軌，該滑軌設置于該基座，并沿第一方向延伸；

兩個滑臺，每個該滑臺均與該滑軌配合并沿該滑軌平移；

其中，每個該滑臺上設置有一個抓絲手指，該抓絲手指的第一中心軸線與該滑臺的第二中心軸線具有一偏心距離，且該第一中心軸線和該第二中心軸線均指向第二方向，該抓絲手指圍繞該第二中心軸線旋轉。

2.如權利要求1所述的雙手爪夾具，其特征在于，該抓絲手指為偏心氣缸手指，包括：氣缸、手指基座、第一手指、第二手指和第三手指，其中，該氣缸的中軸線與該第二中心軸線重合，并以該第二中心軸線為轉軸進行旋轉；該手指基座設置于該氣缸上，該第一手指、該第二手指和該第三手指設置于該手指基座上，由該氣缸驅動該第一手指、該第二手指和該第三手指繞該第一中心軸線縮放。

3.如權利要求2所述的雙手爪夾具，其特征在于，還包括：旋轉驅動機構，用于驅動該氣缸繞該第二中心軸線旋轉。

4.如權利要求3所述的雙手爪夾具，其特征在于，每個該滑臺對應設置一個該旋轉驅動機構。

5.如權利要求3所述的雙手爪夾具，其特征在于，該旋轉驅動機構為步進電機。

6.如權利要求1所述的雙手爪夾具，其特征在于，還包括：平移驅動機構，用于驅動該滑臺沿該滑軌平移。

7.如權利要求6所述的雙手爪夾具，其特征在于，該平移驅動機構包括平移電機和絲杠，該絲杠平行于該滑軌且穿過該滑臺，并在該平移電機的驅動下，帶動該滑臺沿該滑軌平移。

8.如權利要求6所述的雙手爪夾具，其特征在于，每個該滑臺對應設置一個該平移驅動機構。

9.一種絲餅裝箱設備，用于進行小卷徑絲餅裝箱操作，該絲餅裝箱設備包括：

機器人，具有機器人手腕，該機器人手腕可以繞手腕轉軸進行旋轉；

如權利要求1-8任一項所述的雙手爪夾具，該雙手爪夾具通過法蘭與該機器人手腕的操作端固定連接。

10.一種絲餅裝箱方法，采用如權利要求9所述的絲餅裝箱設備對小卷徑絲餅進行裝箱操作，該絲餅裝箱方法包括：

驅動該雙手爪夾具至抓取位置，調整雙手爪夾具的兩個滑臺的距離，使兩個該抓絲手指的間距符合抓取兩個預定的待裝箱絲餅的第一間距；轉動該雙手爪夾具至第三方向，使兩個該抓絲手指分別對準兩個該待裝箱絲餅；抓取兩個該待裝箱絲餅；

驅動該雙手爪夾具至裝箱位置，轉動兩個該滑臺上的抓絲手指，使該抓絲手指避開對該包裝箱的干涉，調整兩個該滑臺的距離，使兩個抓持該待裝箱絲餅的抓絲手指的間距符合將兩個該待裝箱絲餅放入包裝箱的第二間距；轉動該雙手爪夾具至第四方向，使兩個該待裝箱絲餅對準該包裝箱的預定空位；將兩個該待裝箱絲餅碼放入該包裝箱。