[發明專利]雙手爪夾具、絲餅裝箱設備及絲餅裝箱方法

在審

• 申請號: 202210368913.3
• 申請日: 2022-04-08
• 公開（公告）號: CN114906386A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 趙越;徐慧;史磊;楊驍;白山
• 申請（專利權）人: 北自所（北京）科技發展股份有限公司
• 主分類號: B65B35/36
• 分類號: B65B35/36;B65G47/90
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 張燕華;祁建國

本發明提出一種用于小卷徑絲餅裝箱的雙手抓夾具，包括：基座及滑軌，該滑軌設置于該基座，并沿第一方向延伸；兩個滑臺，每個該滑臺均與該滑軌配合并沿該滑軌平移；其中，每個該滑臺上設置有一個抓絲手指，該抓絲手指的第一中心軸線與該滑臺的第二中心軸線具有一偏心距離，且該第一中心軸線和該第二中心軸線均指向第二方向，該抓絲手指圍繞該第二中心軸線旋轉。本發明還提出一種絲餅裝箱設備及絲餅裝箱方法。本發明的雙手抓夾具，通過調整滑臺間距獲得抓絲手指的準確抓取位置，通過轉動抓絲手指以避免抓絲手指與包裝紙箱邊緣的干涉，可以一次碼放兩錠絲餅，有效的提高了裝箱效率。

技術領域

本發明涉及化纖生產技術領域，特別涉及一種用于小卷徑絲餅包裝的手爪夾具、裝箱設備及裝箱方法。

背景技術

目前化纖DTY自動包裝系統中，占總包裝量80％左右的絲餅是同等級(等級為AA/AAY/AAA)、同規格、同卷徑尺寸，由機器人(或龍門機械手)實現自動裝箱，裝箱數量恒定；剩余約20％的A/B/C等級絲餅卷徑范圍不定(一般為60～225mm)，在進行自動化裝箱的過程中，需要手爪適應各種卷徑的絲餅，由于很多絲餅的卷徑小于手爪尺寸，會導致手爪撞到紙箱蓋和開箱蓋機構邊緣，為避讓紙箱箱蓋及開箱蓋機構，現有技術通常采用單錠抓取絲餅，導致效率低下不能滿足實際生產。

發明內容

本發明提出一種雙手爪夾具，包括：基座及滑軌，該滑軌設置于該基座，并沿第一方向延伸；兩個滑臺，每個該滑臺均與該滑軌配合并沿該滑軌平移；其中，每個該滑臺上設置有一個抓絲手指，該抓絲手指的第一中心軸線與該滑臺的第二中心軸線具有一偏心距離，且該第一中心軸線和該第二中心軸線均指向第二方向，該抓絲手指圍繞該第二中心軸線旋轉。

本發明所述的雙手爪夾具，其中，該抓絲手指為偏心氣缸手指，包括：氣缸、手指基座、第一手指、第二手指和第三手指，該氣缸的中軸線與該第二中心軸線重合，并以該第二中心軸線為轉軸進行旋轉；該手指基座設置于該氣缸上，該第一手指、該第二手指和該第三手指設置于該手指基座上，由該氣缸驅動該第一手指、該第二手指和該第三手指繞該第一中心軸線縮放。

本發明所述的雙手爪夾具，還包括：旋轉驅動機構，用于驅動該氣缸繞該第二中心軸線旋轉；每個該滑臺對應設置一個該旋轉驅動機構；該旋轉驅動機構為步進電機。

本發明所述的雙手爪夾具，還包括：平移驅動機構，用于驅動該滑臺沿該滑軌平移；該平移驅動機構包括平移電機和絲杠，該絲杠平行于該滑軌且穿過該滑臺，并在該平移電機的驅動下，帶動該滑臺沿該滑軌平移；每個該滑臺對應設置一個該平移驅動機構。

本發明所述的雙手爪夾具的基座包括法蘭，該雙手爪夾具通過該法蘭連接至絲餅裝箱設備。

本發明還提出一種絲餅裝箱設備，用于進行小卷徑絲餅裝箱操作，該絲餅裝箱設備包括：機器人，具有機器人手腕，該機器人手腕可以繞手腕轉軸進行旋轉；如前所述的雙手爪夾具，該雙手爪夾具通過法蘭與該機器人手腕的操作端固定連接。

本發明還提出一種絲餅裝箱方法，采用如前所述的絲餅裝箱設備對小卷徑絲餅進行裝箱操作，該絲餅裝箱方法包括：驅動該雙手爪夾具至抓取位置，調整雙手爪夾具的兩個滑臺的距離，使兩個該抓絲手指的間距符合抓取兩個預定的待裝箱絲餅的第一間距；轉動該雙手爪夾具至第三方向，使兩個該抓絲手指分別對準兩個該待裝箱絲餅；抓取兩個該待裝箱絲餅；驅動該雙手爪夾具至裝箱位置，轉動兩個該滑臺上的抓絲手指，使該抓絲手指避開對該包裝箱的干涉，調整兩個該滑臺的距離，使兩個抓持該待裝箱絲餅的抓絲手指的間距符合將兩個該待裝箱絲餅放入包裝箱的第二間距；轉動該雙手爪夾具至第四方向，使兩個該待裝箱絲餅對準該包裝箱的預定空位；將兩個該待裝箱絲餅碼放入該包裝箱。

本發明的雙手爪夾具，通過兩個抓絲手指可以一次抓取兩錠絲餅，有效的提高了絲餅裝箱效率，并通過抓絲手指的偏心旋轉軸設計，使抓絲手指可以避開對包裝箱邊緣的干涉。

附圖說明

圖1是本發明第一實施例的絲餅裝箱設備結構示意圖。