[發(fā)明專利]一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協(xié)同通行優(yōu)化方法

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• 申請日: 2022-04-08
• 公開（公告）號: CN114913699A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈超;周好好;秦文剛;殷承良
• 申請（專利權(quán)）人: 上海智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)中心有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/0968
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 楊宏泰

本發(fā)明涉及一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協(xié)同通行優(yōu)化方法，步驟1：通過邊緣計算單元離路口由遠(yuǎn)到近依次對每輛車進(jìn)行協(xié)同規(guī)劃；步驟2：通過協(xié)同算法獲取協(xié)同方案，對該協(xié)同方案進(jìn)行評價，判斷是否會因為該協(xié)同方案導(dǎo)致其他交通問題，若否，則保存該協(xié)同方案；步驟3：對被規(guī)劃車輛周圍的車輛進(jìn)行協(xié)同規(guī)劃，結(jié)合被規(guī)劃車輛的協(xié)同訴求，判斷是否執(zhí)行該協(xié)同方案，若是，則執(zhí)行該協(xié)同方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有提高自動駕駛車輛的通行效率等優(yōu)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協(xié)同通行優(yōu)化方法。

背景技術(shù)

當(dāng)前自動駕駛還在高速發(fā)展階段，尚不完全明確高級別的自動駕駛導(dǎo)航方案是如何的。目前高德第三代車載系統(tǒng)將導(dǎo)航能力和高精地圖能力深度融合，將導(dǎo)航由道路級升級為車道級，同時將自動駕駛系統(tǒng)感知到的動態(tài)信息及自動駕駛決策信息與車道級導(dǎo)航更精準(zhǔn)匹配，駕駛者可以更加直觀和實時地了解車輛駕駛狀態(tài)。

如圖1所示，按照目前的技術(shù)路線發(fā)展，高精度地圖上的動態(tài)和靜態(tài)信息來未來自動汽車會根據(jù)進(jìn)行高精度的導(dǎo)航，即便是自動駕駛導(dǎo)航能夠根據(jù)這四類信息做導(dǎo)航，由于自動駕駛所依賴的高精地圖上所有的數(shù)據(jù)都是基于現(xiàn)實世界中已經(jīng)發(fā)生的交通信息，缺乏未來必定會發(fā)生的交通信息，因此不可避免的會出現(xiàn)在某些特定情況下的通行效率問題。

如圖2和圖3所示，黃色車輛想直行，紅色車輛是想左轉(zhuǎn)，它們依據(jù)各自的高精地圖導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行駕駛，但由于缺乏協(xié)同機(jī)制，最后導(dǎo)致了紅色車輛因為前車阻擋，導(dǎo)致無法順利左轉(zhuǎn)，通行效率降低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協(xié)同通行優(yōu)化方法。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：

一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協(xié)同通行優(yōu)化方法，該方法包括以下步驟：

步驟1：通過邊緣計算單元對離路口由遠(yuǎn)到近的每輛車進(jìn)行協(xié)同規(guī)劃；

步驟2：通過協(xié)同算法獲取協(xié)同方案，并對協(xié)同方案進(jìn)行評價，判斷是否會因為該協(xié)同方案導(dǎo)致其他交通問題，若否，則保存該協(xié)同方案；

步驟3：對被規(guī)劃車輛周圍的車輛進(jìn)行協(xié)同規(guī)劃，結(jié)合被規(guī)劃車輛的協(xié)同訴求，判斷是否執(zhí)行該協(xié)同方案，若是，則執(zhí)行該協(xié)同方案。

所述的邊緣計算單元根據(jù)路口的車輛的導(dǎo)航信息、車輛數(shù)據(jù)以及燈態(tài)信息獲取運(yùn)動車輛最新路口導(dǎo)航信息，所述的路口的車輛包括靜止車輛和運(yùn)動車輛。

所述的靜止車輛具體為已經(jīng)停在路口的車輛，所述的運(yùn)動車輛具體為正在附近行駛且即將到達(dá)路口的車輛，即該車輛的廣播信息能被該路口接收到，且一定會經(jīng)過該路口。

所述的導(dǎo)航信息包括車輛目前的位置、車輛目前所在車道、已知的即將發(fā)生的動作以及車輛經(jīng)過該路口的行為。

所述的已知的即將發(fā)生的動作包括變道、加速和減速。

所述的車輛經(jīng)過該路口的行為包括直行、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)。

所述的車輛數(shù)據(jù)包括經(jīng)緯度、海拔、車頭方向角、車體尺寸、速度、三軸加速度和橫擺角速度。

所述的步驟2中，對協(xié)同方案進(jìn)行評價的評價標(biāo)準(zhǔn)具體為：

判斷協(xié)同方案是否為了使得某一輛車能夠順利通行，對過多的車輛進(jìn)行協(xié)同規(guī)劃，進(jìn)而導(dǎo)致路口同行效率下降，若是，則判斷該協(xié)同方案不可行，且不同的實際道路情況采用的評價標(biāo)準(zhǔn)不同，具體包括：

1)通過協(xié)同規(guī)劃將該車輛協(xié)同到直行右轉(zhuǎn)車道上，以使得后方的左轉(zhuǎn)車輛通過，若反而導(dǎo)致所有右轉(zhuǎn)車輛不能通行，則判斷該協(xié)同方案不可行；