[發明專利]一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協同通行優化方法

在審

• 申請號: 202210368086.8
• 申請日: 2022-04-08
• 公開（公告）號: CN114913699A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 沈超;周好好;秦文剛;殷承良
• 申請（專利權）人: 上海智能網聯汽車技術中心有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/0968
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 楊宏泰

1.一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協同通行優化方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟1：通過邊緣計算單元對離路口由遠到近的每輛車進行協同規劃；

步驟2：通過協同算法獲取協同方案，并對協同方案進行評價，判斷是否會因為該協同方案導致其他交通問題，若否，則保存該協同方案；

步驟3：對被規劃車輛周圍的車輛進行協同規劃，結合被規劃車輛的協同訴求，判斷是否執行該協同方案，若是，則執行該協同方案。

2.根據權利要求1所述的一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協同通行優化方法，其特征在于，所述的邊緣計算單元根據路口的車輛的導航信息、車輛數據以及燈態信息獲取運動車輛最新路口導航信息，所述的路口的車輛包括靜止車輛和運動車輛。

3.根據權利要求2所述的一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協同通行優化方法，其特征在于，所述的靜止車輛具體為已經停在路口的車輛，所述的運動車輛具體為正在附近行駛且即將到達路口的車輛，即該車輛的廣播信息能被該路口接收到，且一定會經過該路口。

4.根據權利要求2所述的一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協同通行優化方法，其特征在于，所述的導航信息包括車輛目前的位置、車輛目前所在車道、已知的即將發生的動作以及車輛經過該路口的行為。

5.根據權利要求4所述的一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協同通行優化方法，其特征在于，所述的已知的即將發生的動作包括變道、加速和減速。

6.根據權利要求4所述的一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協同通行優化方法，其特征在于，所述的車輛經過該路口的行為包括直行、左轉和右轉。

7.根據權利要求2所述的一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協同通行優化方法，其特征在于，所述的車輛數據包括經緯度、海拔、車頭方向角、車體尺寸、速度、三軸加速度和橫擺角速度。

8.根據權利要求1所述的一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協同通行優化方法，其特征在于，所述的步驟2中，對協同方案進行評價的評價標準具體為：

判斷協同方案是否為了使得某一輛車能夠順利通行，對過多的車輛進行協同規劃，進而導致路口同行效率下降，若是，則判斷該協同方案不可行，且不同的實際道路情況采用的評價標準不同，具體包括：

1)通過協同規劃將該車輛協同到直行右轉車道上，以使得后方的左轉車輛通過，若反而導致所有右轉車輛不能通行，則判斷該協同方案不可行；

2)通過協同規劃將一輛車駛入車輛少的旁邊車道，以提高通行效率，若位于旁邊車道的后方車輛為正在行駛的救護車，該車輛變道之后阻礙救護車的通行，則判斷該協同方案不可行；

3)通過協同規劃將一輛車駛入車輛少的旁邊車道，以提高通行效率，若旁邊車道的車輛車速快或兩車之間的距離短，該車輛變道會產生發生碰撞的風險以及引起旁邊車道的車輛內的乘客因急剎車而受傷的風險，則判斷該協同方案不可行；

4)通過協同規劃將一輛車駛入車輛少的旁邊車道，以提高通行效率，若旁邊車道正在施工，無法通行，則判斷該協同方案不可行。

9.根據權利要求1所述的一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協同通行優化方法，其特征在于，當車輛因為前車的遮擋導致不能通行時，該車輛協同通行優化方法具體包括以下步驟：

步驟a：邊緣計算中心接收到所有車輛的信息，對需要進行左轉的車輛A進行協同規劃，在忽略前方運動車輛的情況下，結合燈態信息判斷為可以完成左轉，在結合前方運動車輛的情況下，綜合燈態信息判斷為無法完成左轉；

步驟b：通過協同算法獲取協同方案，對該協同方案進行評價，判斷是否會因為該協同方案導致其他交通問題；

步驟c：評價的結果為該協同方案可行時，保存協同方案；

步驟d：對前方的車輛B進行協同規劃，結合車輛A的協同訴求，判斷是否執行該協同方案，若是，則執行步驟e；

步驟e：車輛B進行變道，后方的車輛A順利通行。

10.根據權利要求9所述的一種基于高精地圖和邊緣計算的車輛協同通行優化方法，其特征在于，所述的步驟b中，通過協同算法獲取的協同方案具體為車輛A前方的車輛B變更車道。