[發明專利]一種多模態導航插管系統

在審

• 申請號: 202210364115.3
• 申請日: 2022-03-31
• 公開（公告）號: CN114699169A
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 李文獻;韓園;王洪波;封莉莉
• 申請（專利權）人: 復旦大學附屬眼耳鼻喉科醫院
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/37;A61B34/00;A61M16/04;A61B34/30
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文

1.一種多模態導航插管系統，其特征在于，包括控制臺車、手術臺車；所述控制臺車和所述手術臺車通信連接；所述手術臺車上的內鏡模組的末端設置有多模態信息采集裝置；

所述控制臺車，用于獲取用戶輸入的導航插管請求，將所述導航插管請求發送至所述手術臺車；

所述手術臺車，用于響應所述導航插管請求，實時將所述多模態信息采集裝置采集的多模態信息發送至所述控制臺車；

所述控制臺車，還用于根據所述多模態信息生成輔助導航信息，并獲取用戶根據所述輔助導航信息所輸入的內鏡控制指令，將所述內鏡控制指令發送至所述手術臺車；

所述手術臺車，還用于根據所述內鏡控制指令移動所述內鏡模組，使所述內鏡模組的末端到達目標位置。

2.如權利要求1所述的多模態導航插管系統，其特征在于，所述多模態信息采集裝置包括圖像采集裝置、氣體檢測裝置、聲音檢測裝置、液體流速檢測裝置中的至少一種。

3.如權利要求1所述的多模態導航插管系統，其特征在于，所述控制臺車包括第一臺車基座，以及固定在所述第一臺車基座上的第一工作臺和第一保護箱；所述第一工作臺上設置有用戶輸入裝置、顯示裝置、內鏡主控制裝置，所述第一保護箱內設置有工控機；所述用戶輸入裝置、所述顯示裝置、所述內鏡主控制裝置均與所述工控機連接；

所述用戶輸入裝置，用于獲取用戶輸入的所述導航插管請求；

所述工控機，用于通過所述工控機內部的第一通信模塊，將所述導航插管請求發送至所述手術臺車，并接收所述手術臺車發送的所述多模態信息；

所述工控機，還用于對所述多模態信息進行處理，得到目標信息，根據所述目標信息生成所述輔助導航信息；

所述顯示裝置，用于顯示所述多模態信息、所述目標信息、所述輔助導航信息；

所述內鏡主控制裝置，用于獲取用戶輸入的所述內鏡控制指令，將所述內鏡控制指令發送至所述工控機；

所述工控機，用于通過所述第一通信模塊將所述內鏡控制指令發送至所述手術臺車。

4.如權利要求3所述的多模態導航插管系統，其特征在于，所述對所述多模態信息進行處理，得到目標信息，包括：

對所述多模態信息中的視頻幀信息進行仿射變換、特征提取、三維重建，得到目標視頻幀信息；和/或，

對所述多模態信息中的氣體反射光信息進行功率譜變換、相位測距、差分反演，得到目標氣體濃度信息。

5.如權利要求3所述的多模態導航插管系統，其特征在于，所述用戶輸入裝置包括鍵盤和鼠標；所述顯示裝置包括至少一個顯示屏；所述內鏡主控制裝置為控制手柄；所述第一通信模塊為藍牙通信模塊或無線通信模塊。

6.如權利要求3所述的多模態導航插管系統，其特征在于，所述第一臺車基座的底部設置有萬向輪。

7.如權利要求1所述的多模態導航插管系統，其特征在于，所述手術臺車包括第二臺車基座，以及固定在所述第二臺車基座上的第二工作臺和第二保護箱；所述第二工作臺上設置有位置調整裝置、內鏡從控制裝置、內鏡遞送裝置，所述第二保護箱內設置有電控箱；所述內鏡從控制裝置分別與所述內鏡遞送裝置和所述電控箱連接；

所述位置調整裝置，用于調整所述內鏡遞送裝置的位置；

所述電控箱，用于通過所述電控箱內部的第二通信模塊，接收所述控制臺車發送的所述導航插管請求，并接收所述多模態信息采集裝置采集的原始多模態信息；

所述電控箱，還用于對所述原始多模態信息進行預處理，得到所述多模態信息，并通過所述第二通信模塊將所述多模態信息發送至所述控制臺車，接收所述控制臺車發送的所述內鏡控制指令；

所述內鏡從控制裝置，用于根據所述內鏡控制指令生成所述內鏡模組的期望運動路徑和實際運動路徑，并將所述實際運動路徑發送至所述內鏡遞送裝置；

所述內鏡遞送裝置，用于根據所述實際運動路徑，執行所述內鏡模組的末端的推送、旋轉或旋扭動作；

所述電控箱，用于對比所述期望運動路徑和所述實際運動路徑，得到運動偏差路徑，將所述運動偏差路徑發送至所述控制臺車。