[發明專利]地圖優化方法、非易失性存儲介質以及地圖優化系統

在審

• 申請號: 202210362143.1
• 申請日: 2022-04-07
• 公開（公告）號: CN114719839A
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 溫順豪;陳高;王清文;張洋;陳彥宇;馬雅奇
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 楊欣

本發明提供了一種地圖優化方法、非易失性存儲介質以及地圖優化系統，地圖優化方法用于根據運載機構的運載情況獲取運載機構在運輸區間的運輸地圖，地圖優化方法包括：獲取運輸區間的初始地圖信息，初始地圖為根據運載機構在運輸區間的全部停靠站點的位置繪制形成；獲取運輸區間的全部物料的存放信息，并根據全部物料的存放信息對初始地圖的進行標識以形成物料標識地圖；獲取運載機構的運載信息，并根據運載機構的運載信息對物料標識地圖進行篩選以得到運輸地圖。通過本發明提供的技術方案，能夠解決現有技術中的運輸效率較低的技術問題。

技術領域

本發明涉及運載地圖優化技術領域，具體而言，涉及一種地圖優化方法、非易失性存儲介質以及地圖優化系統。

背景技術

目前，AGV(Automated Guided Vehicle)自動導航小車，指裝備有電磁或光學等自動引導裝置，AGV接收到指令且沿著指定的路徑運行，并能安全高效的完成一系列貨物派送、自動充電、自動停靠等任務，且不需要實際駕駛員的運輸車。實現現代工業物流的高度自動化、智能化。

然而，為實現高度自動化，原始的AGV調度系統往往只創建一張特定的地圖，并在地圖規劃物料停放區以及AGV可運輸區域等所有AGV的固定行駛區域。由于不同AGV的運輸狀態(帶物料/不帶物料)不同，實際運行區域的環境不同，為了防止帶物料狀態AGV和接收了緊急任務的AGV在特殊運行區域行駛會出現各種各樣的安全問題(如帶物料的AGV在物料停放區域運行會存在物料碰撞的危險)，導致地圖的設計可能犧牲掉很多可用的區域,以滿足所有的AGV都能通用，但卻減少了AGV可運行的線路，犧牲了運輸的效率。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種地圖優化方法、非易失性存儲介質以及地圖優化系統，以解決現有技術中的運輸效率較低的技術問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種地圖優化方法，地圖優化方法用于根據運載機構的運載情況獲取運載機構在運輸區間的運輸地圖，地圖優化方法包括：獲取運輸區間的初始地圖信息，初始地圖為根據運載機構在運輸區間的全部停靠站點的位置繪制形成；獲取運輸區間的全部物料的存放信息，并根據全部物料的存放信息對初始地圖的進行標識以形成物料標識地圖；獲取運載機構的運載信息，并根據運載機構的運載信息對物料標識地圖進行篩選以得到運輸地圖。

進一步地，根據全部物料的存放信息對初始地圖進行標識以形成物料標識地圖，包括：獲取運輸區間的全部物料的存放位置信息和存放屬性信息，存放屬性信息包括物料的形態信息、物料的重量信息以及物料的危險程度信息；根據運輸區間的全部物料的存放位置信息以及與存放位置信息對應的存放屬性信息對初始地圖上的全部停靠站點進行標識。

進一步地，根據運輸區間的全部物料的存放位置信息以及與存放位置信息對應的存放屬性信息對初始地圖上的全部停靠站點進行標識，包括：將存放位置信息與停靠站點的位置信息進行比對，根據存放位置信息與停靠站點的位置信息的比對結果判定停靠站點是否存放有物料；當判定停靠站點存放有物料時，將對應的存放屬性信息標識在停靠站點處；當判定停靠站點未存放有物料時，放棄對該停靠站點的標識。

進一步地，獲取運載機構的運載信息，包括：獲取運載機構的運輸起點對應的停靠站點位置信息、運載機構的運輸終點對應的停靠站點的位置信息以及運載機構的運載物料的物料屬性信息。

進一步地，根據運載機構的運載信息對物料標識地圖進行篩選以得到運輸地圖，包括：利用決策樹分類算法對物料標識地圖進行分類篩選，對分類后的地圖與運載機構的運載信息進行結合以得到運輸地圖。

進一步地，利用決策樹分類算法對物料標識地圖進行分類篩選，包括：利用決策樹分類算法對物料標識地圖的停靠站點按照是否被標識、重量的大小、形態情況以及是否為危險品進行分類，并對分類后的停靠站點進行篩選。