[發明專利]一種新能源汽車限速控制方法

有效

• 申請號: 202210361726.2
• 申請日: 2022-04-07
• 公開（公告）號: CN114435360B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 歐海秋;趙彩智;張惠南;曾沈嵐;劉德恩;林琪鈞
• 申請（專利權）人: 深圳宇通智聯科技有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/105;B60W50/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新能源汽車限速控制方法，其特征在于：其方法包括如下步驟：

A、預估車輛未來車速，其詳細步驟如下：

（A1）、先預估車輛未來加速度，由于路面信息無法準確測算，通過車輛動力學公式無法計算出加速度，利用整車需求扭矩與電機實際扭矩的差值計算出未來驅動力的增量，除以整車質量m得到加速度增量，再加上當前加速度得到預測加速度；

（A2）、再根據預測加速度來預估車輛未來車速，預測車速等于當前車速加上預測加速度乘以時間；

B、校正整車需求扭矩，其詳細步驟如下：

（B1）、先判斷是否存在超速風險，如果預估車速大于車輛最高允許車速則判定為存在超速風險，反之則判定為無超速風險；

（B2）、當無超速風險時，無需校正整車需求扭矩，當存在超速風險時，根據當前車速與車輛最高允許車速運用PID算法計算出扭矩校正差值，再加上電機當前輸出扭矩得到校正后的整車需求扭矩；

C、校正后整車需求扭矩分配，其詳細步驟如下：

（C1）、如果校正后整車需求扭矩為驅動扭矩，該扭矩值完全由電機響應；

（C2）、如果校正后整車需求扭矩為制動扭矩，先判斷該扭矩值是否在電機制動能力范圍內，若是，該扭矩值完全由電機響應，反之電機以其最大制動能力輸出，剩余制動需求由制動系統補充；

所述步驟（B2）中，校正后的整車需求扭矩的計算方法如下所示：

dv=v₀-（v_max-1），其中dv表示當前車速與v_max-1的差值；v_max表示整車最高允許車速；

d_T=K_p*dv（j）+K_i*∑dv（j）+K_d（dv（j）-dv（j-1）），其中d_T表示扭矩校正差值，K_p表示PID算法比例項系數，K_i表示PID算法積分項系數，K_d表示PID算法微分項系數，j表示當前時刻，j-1表示前一時刻，dv（j）表示當前時刻的車速與v_max-1的差值，dv（j-1）表示前一時刻的車速與v_max-1的差值；

T_{R_Adj}=T_M+d_T，其中T_{R_Adj}表示校正后整車需求扭矩。

2.根據權利要求1所述的一種新能源汽車限速控制方法，其特征在于：所述步驟（A1）中，預測加速度的計算公式為：a_p=a₀+（T_R-T_M）*i*r/m，其中a_p表示預測加速度，a₀表示為當前加速度，T_R表示整車需求扭矩，T_M表示電機實際扭矩，i表示減速器速比，r表示車輪半徑，m表示車輛總質量。

3.根據權利要求1所述的一種新能源汽車限速控制方法，其特征在于：所述步驟（A1）中，當前加速度是根據三軸加速度傳感器速度計算的。

4.根據權利要求1所述的一種新能源汽車限速控制方法，其特征在于：所述步驟（A2）中，預測車速的計算公式為：v_P=v₀+a_p*t，其中v_P表示預測車速，v₀表示當前車速，t表示時間。

5.根據權利要求1所述的一種新能源汽車限速控制方法，其特征在于：所述步驟（B1）中，車輛最高允許車速是根據最高設置車速以及故障狀態最高車速取較小值來確定的。

6.根據權利要求1所述的一種新能源汽車限速控制方法，其特征在于：所述步驟（B2）中，在整車需求扭矩的計算方法中，v_max-1處減1的目的是為了防止超調。

7.根據權利要求1所述的一種新能源汽車限速控制方法，其特征在于：所述步驟（C2）中，當T_{R_Adj}≤T_{Rgn_Max}時，T_{R_Mot}=T_{R_Adj}，T_{R_Brk}=0；當T_{R_Adj}＞T_{Rgn_Max}時，T_{R_Mot}=T_{Rgn_Max}，T_{R_Brk}=T_{R_Adj}-T_{Rgn_Max}；其中T_{Rgn_Max}表示電機最大制動扭矩，T_{R_Mot}表示電機目標扭矩，T_{R_Brk}表示制動系統目標制動扭矩。