[發(fā)明專利]一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的多傳感器控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210360870.4
• 申請日: 2022-04-07
• 公開（公告）號: CN114603560A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 樊劉冰
• 申請（專利權(quán)）人: 上海甄徽網(wǎng)絡(luò)科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/08;B25J19/00;F16F15/02;F16N7/00;F16N21/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 吳挺俏

本發(fā)明提供一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的多傳感器控制系統(tǒng)，包括移動(dòng)機(jī)器人，系統(tǒng)包括主控單片機(jī)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)和警示模塊，主控單片機(jī)設(shè)有路徑規(guī)劃模塊，路徑規(guī)劃模塊用于規(guī)劃移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)路徑，移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括底盤、前驅(qū)動(dòng)軸、后驅(qū)動(dòng)軸、前輪、后輪、第一滑槽和第二滑槽，前驅(qū)動(dòng)軸和后驅(qū)動(dòng)軸分別平行設(shè)置在底盤上，前輪分別設(shè)置在前驅(qū)動(dòng)軸的兩端，后輪分別設(shè)置在后驅(qū)動(dòng)軸的兩端，第一滑槽凹陷設(shè)置在底盤的下表面上并且用于放置前驅(qū)動(dòng)軸，第二滑槽凹陷設(shè)置在底盤的下表面上并且用于放置后驅(qū)動(dòng)軸，警示模塊包括與主控單片機(jī)電連接的聲光提示器，聲光提示器設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人上。本系統(tǒng)中的移動(dòng)機(jī)器人可以有效規(guī)避障礙物，提高移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的多傳感器控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展，機(jī)器智能受到越來越多的關(guān)注，其中的智能器人更是被公認(rèn)為未來的主流發(fā)展方向，而機(jī)器人一旦要移動(dòng)，就不可避免地涉及到對環(huán)境的理解、路徑規(guī)劃、自主定位、避障及防碰撞等。

目前的，機(jī)器人主要包括底盤和軀干兩部分組成，底盤主要起到穩(wěn)固和運(yùn)動(dòng)的作用。現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人底盤的高度一般都是固定的，底盤過低在遇到障礙物時(shí)，容易發(fā)生底盤拖底的問題，影響機(jī)器人地正常運(yùn)動(dòng)；底盤過高，雖然通過性變大，但是穩(wěn)定性減小，容易發(fā)生側(cè)翻的問題，因此，提供一種在使用過程中可以智能檢測障礙物的大小，自動(dòng)調(diào)節(jié)底盤的高度，從而順利通過障礙物的機(jī)器人底盤裝置是本發(fā)明亟需解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

鑒以此，本發(fā)明的目的在于提供一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的多傳感器控制系統(tǒng)，以至少解決以上問題。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的多傳感器控制系統(tǒng)，包括移動(dòng)機(jī)器人，所述系統(tǒng)包括主控單片機(jī)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)和警示模塊，所述主控單片機(jī)設(shè)有路徑規(guī)劃模塊，所述路徑規(guī)劃模塊用于規(guī)劃移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)路徑，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括底盤、前驅(qū)動(dòng)軸、后驅(qū)動(dòng)軸、前輪、后輪、第一滑槽和第二滑槽，所述前驅(qū)動(dòng)軸和后驅(qū)動(dòng)軸分別平行設(shè)置在底盤上，所述前輪分別設(shè)置在前驅(qū)動(dòng)軸的兩端，所述后輪分別設(shè)置在后驅(qū)動(dòng)軸的兩端，所述第一滑槽凹陷設(shè)置在底盤的下表面上并且用于放置前驅(qū)動(dòng)軸，所述第二滑槽凹陷設(shè)置在底盤的下表面上并且用于放置后驅(qū)動(dòng)軸，所述警示模塊包括與主控單片機(jī)電連接的聲光提示器，所述聲光提示器設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人上。

進(jìn)一步的，包括驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括容納槽以及與主控單片機(jī)電連接的驅(qū)動(dòng)組件，所述容納槽設(shè)置在凹陷設(shè)置在底盤的上表面，所述驅(qū)動(dòng)組件設(shè)置在容納槽內(nèi)并且用于驅(qū)動(dòng)前驅(qū)動(dòng)軸沿著第一滑槽滑動(dòng)和確定后驅(qū)動(dòng)軸沿著第二滑槽滑動(dòng)。

進(jìn)一步的，包括分別設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人上并且分別與主控單片機(jī)電連接的紅外攝像頭和圖像處理器，所述紅外攝像頭用于獲取底盤前方障礙物的圖像信息并且傳輸?shù)綀D像處理器，所述圖像處理器用于分析出障礙物的高度信息和寬度信息。

進(jìn)一步的，包括升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括分別與主控單片機(jī)電連接的升降電機(jī)和電動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪，所述升降電機(jī)的固定端與電動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪相連接，所述升降電機(jī)的移動(dòng)端與底盤相連接。

進(jìn)一步的，包括穩(wěn)定機(jī)構(gòu)，所述穩(wěn)定機(jī)構(gòu)包括滑動(dòng)輪以及與主控單片機(jī)電連接的電動(dòng)伸縮桿，所述電動(dòng)伸縮桿的固定端分別設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人的兩側(cè)，所述電動(dòng)伸縮桿的移動(dòng)端分別與滑動(dòng)輪相連接。

進(jìn)一步的，所述電動(dòng)伸縮桿分別傾斜設(shè)置在移動(dòng)機(jī)器人上。

進(jìn)一步的，包括記憶存儲模塊，所述記憶存儲模塊依據(jù)圖像處理器和路徑規(guī)劃模塊識別到的障礙物信息進(jìn)行提前識別。

進(jìn)一步的，包括減震機(jī)構(gòu)，所述減震機(jī)構(gòu)包括減震腔體、減震器、減震潤滑油瓶以及與主控單片機(jī)電連接的電動(dòng)噴頭，所述減震腔體分別包裹住前輪和后輪，所述減震器分別設(shè)置在前輪和后輪上，減震潤滑油瓶設(shè)置在減震腔體的側(cè)壁上，所述電動(dòng)噴頭設(shè)置在減震潤滑油瓶上并且對準(zhǔn)減震器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：