[發明專利]深度圖的去噪方法、裝置、介質及設備

在審

• 申請號: 202210359344.6
• 申請日: 2022-04-07
• 公開（公告）號: CN115115535A
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 蔣哲興;龔星;郭雙雙
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/11;G06T3/00;G06T7/90
• 代理公司: 深圳市聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 徐明霞

本申請屬于計算機技術領域，具體涉及一種深度圖的去噪方法、裝置、介質及設備。本發明實施例可應用于人工智能、智慧交通、輔助駕駛等各種場景。該方法包括：根據深度圖中各個深度值的大小將深度圖劃分為一個或多個深度區域，沿著深度區域上的第一方向對深度區域做投影處理，得到深度區域對應的投影圖，對投影圖進行噪聲識別，得到投影圖中的投影噪聲區域，獲取深度區域中對應于投影噪聲區域的深度噪聲區域，并對深度圖的各個深度噪聲區域進行去噪處理，得到去噪后的深度圖。基于本申請能夠通過投影圖中的深度值的取值分布情況，高效地實現對于投影噪聲區域的識別，進而實現對于深度圖的準確去噪，能夠提高深度圖的去噪效率。

技術領域

本申請屬于計算機技術領域，具體涉及一種深度圖的去噪方法、裝置、 介質及設備。

背景技術

在現實場景中，利用深度相機獲取的深度圖像通常會包含一些噪聲， 而深度圖像中的會對深度圖片的準確度以及對應的三維模型的真實性產生 明顯的影響。在根據深度圖識別被拍攝物體的深度特征的過程中，噪聲會 對被拍攝物體的特征識別準確性產生負面影響。

相關技術中的深度圖像的去噪方法的計算量大并且精準度低，難以滿 足實時輸出準確的深度圖像結果的高速響應要求。

因此，如何實現深度圖中噪聲的高效、精準去除，是亟需解決的技術 問題。

需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本申請 的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技 術的信息。

發明內容

本申請的目的在于提供一種深度圖的去噪方法、裝置、介質及設備， 至少在一定程度上解決相關技術中如何實現深度圖中噪聲的高效、精準去 除的技術問題。

本申請的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地 通過本申請的實踐而習得。

根據本申請實施例的一個方面，提供一種深度圖的去噪方法，所述方 法包括：

根據深度圖中各個深度值的大小將所述深度圖劃分為一個或多個深度 區域，每個所述深度區域中的各個圖像位置具有相似的深度值；

沿著所述深度區域上的第一方向對所述深度區域做投影處理，得到所 述深度區域對應的投影圖，所述投影圖用于表示所述深度區域關于第二方 向對應的深度值的取值分布情況，所述第二方向為所述深度區域上不同于 所述第一方向的方向；

對所述投影圖進行噪聲識別，得到所述投影圖中的投影噪聲區域；

獲取所述深度區域中對應于所述投影噪聲區域的深度噪聲區域，并對 所述深度圖的各個深度噪聲區域進行去噪處理，得到去噪后的深度圖。

根據本申請實施例的一個方面，提供一種深度圖的去噪裝置，所述裝 置包括：

深度區域劃分模塊，被配置為根據深度圖中各個深度值的大小將所述 深度圖劃分為一個或多個深度區域，每個所述深度區域中的各個圖像位置 具有相似的深度值；

投影圖獲取模塊，被配置為沿著所述深度區域上的第一方向對所述深 度區域做投影處理，得到所述深度區域對應的投影圖，所述投影圖用于表 示所述深度區域關于第二方向對應的深度值的取值分布情況，所述第二方 向為所述深度區域上不同于所述第一方向的方向；

投影噪聲區域確定模塊，被配置為對所述投影圖進行噪聲識別，得到 所述投影圖中的投影噪聲區域；

去噪模塊，被配置為獲取所述深度區域中對應于所述投影噪聲區域的 深度噪聲區域，并對所述深度圖的各個深度噪聲區域進行去噪處理，得到 去噪后的深度圖。

在本申請的一些實施例中，基于以上技術方案，所述投影圖獲取模塊 包括：

滑動窗口建立單元，被配置為根據第一預設尺寸建立滑動窗口；